73、多翼伞智能协作与避障控制及工业知识图谱构建研究

多翼伞智能协作与避障控制及工业知识图谱构建研究

在当今科技发展的进程中，多翼伞系统的智能协作与避障控制以及工业知识图谱的构建都具有重要的意义。多翼伞系统在大规模物资和设备空投任务中发挥着关键作用，而工业知识图谱则能助力工业企业实现知识信息化和智能化。

多翼伞智能协作与避障控制

为了验证所设计的智能协作与避障算法的有效性，研究人员在MATLAB环境中进行了模拟测试。模拟运输机按顺序向任意方向投放多个翼伞，并在特定风场和障碍物环境中进行模拟。

• 模拟过程
  • 领导翼伞跟踪到目标点的轨迹，跟随翼伞通过信息交换从周围翼伞获取信息以计算误差。
  • 跟随翼伞通过拉动翼伞主体后缘来调整位置，并进行实时避障。
• 模拟结果
  • 研究给出了两组模拟结果，两组中多翼伞的初始和目标位置相同，但具体风场条件和障碍物空间设置不同。
  • 第一组实验结果包括多翼伞协作避障的三维轨迹、多翼伞的协作编队误差以及多翼伞编队中的个体间距。
  • 第二组实验结果展示了改变障碍物位置和风条件后的情况。

从实验结果可以看出，在特定风场和障碍物条件下，尽管每个翼伞的初始位置相对分散，但多翼伞系统通过协作控制算法逐渐收敛并保持所需的编队飞行。同时，每个翼伞在协作飞行过程中也能自主避障，验证了算法的合理性。

S/N