22、打造实用的 Delta 机器人：从基础搭建到复杂控制

打造实用的 Delta 机器人：从基础搭建到复杂控制

1. 执行器与 Delta 机器人简介

执行器是用于驱动物体运动的电机的专业工程术语，它的类型多样，从电动步进电机到液压活塞都涵盖其中。本文所涉及的 Delta 机器人采用的是 180°旋转伺服电机，这类电机价格实惠且易于控制。

2. 搭建 Junky Delta 机器人

Junky Delta 机器人是一款易于搭建且成本低廉的 Delta 机器人，其名字有趣且带有自嘲意味。在设计时，更侧重于组装的便捷性而非高精度，因此组装它无需 3D 打印机、CNC 铣床或激光切割机，成本约为 50 美元，大部分零件可从家居建材店购得。以下是详细的搭建步骤：
1. 切割木销 ：使用锯子或管割刀将木销切割成六根 6 英寸长的和三根 1 英寸长的，如图 13 - 4 所示。
2. 切割乳胶管 ：把乳胶管切成十二段 1 英寸长的，这些乳胶管将用于连接木销并形成万向节。若找不到乳胶管，只要材料足够柔软易弯曲且能紧密套在木销上即可。同时，可根据需要调整木销粗细，但要保证其不易弯曲。
3. 切割硬纸板 ：从 GitHub 仓库获取模板 PDF 文件，打印后贴在硬纸板上，然后用锯子切割出末端执行器和其他部件。形状不一定要是六边形，方形或圆形也可行。
4. 钻孔 ：以模板为指导，用 5/16 英寸的钻头钻出红色带十字圆圈指示的孔。若钻孔技术不佳，可先用小钻头在十字中心钻导向孔。
5. 组装末端执行器 ：将螺栓穿过外侧