21、机器人编程与应用：从遥控到自主及Delta机器人搭建

机器人编程与应用：从遥控到自主及Delta机器人搭建

1. 遥控机器人的操作与超声传感器特性

在操作遥控机器人时，我们可以通过DualShock控制器来控制机器人上的超声传感器的位置。以下是相关的代码实现：

ds.on("dPadLeft:press", function() {
  angle = angle < range[0]
    ? range[0] : angle + sonarStep;
  sonarServo.to(angle);
});
ds.on("dpadRight:press", function() {
  angle = angle > range[1]
    ? range[1] : angle - sonarStep;
  sonarServo.to(angle);
});
ds.on("dpadUp:press", function() {
  angle = range[1];
  sonarServo.max();
});
ds.on("dpadDown:press", function() {
  angle = range[0];
  sonarServo.min();
});

通过上述代码，我们可以使用方向键来逐步移动伺服电机，同时还可以直接将其移动到最大或最小范围。另外，按下“R2”按钮可以获取超声测量值，按下“L2”按钮可以使伺服电机居中。

在操作机器人时，还需要注意以下几点：
- 确保机器人在平坦的表面上行驶，最好是在地板上。如果在桌子上行驶，要有专人看守，以防意外。
- 超声传感器与激