10、机器人运动控制与语音控制搭建指南

机器人运动控制与语音控制搭建指南

1. 机器人运动控制基础

1.1 舵机设置

在控制机器人运动时，舵机的设置非常关键。例如，当我们期望舵机延伸到 175°，但实际只能到 165°时，末端执行器的位置就会与预期不符，动画可能会在舵机停止移动后仍认为在运行，这显然是不合适的。完成设置后，l2 大腿和小腿的舵机代码如下：

l2f: new five.Servo({
  pin:22,
  invert: true,
  offset: -2,
  startAt: 180,
  range: [25, 165]
}),
l2t: new five.Servo({
  pin:21,
  invert: true,
  offset: 4,
  startAt: 180,
  range: [21, 159]
})

当为所有 18 个舵机设置好偏移量和范围后，就可以让机器人动起来了。

1.2 行走难题

让机器人行走并非易事。若不使用 Animation() 类来为机器人设置动画，会是一项艰巨的任务。有人可能认为让机器人前进只需让末端执行器接触地面，然后将基节向后摆动，但这样会使末端执行器绕基节舵机的旋转中心做圆周运动，各条腿的运动相互干扰，导致行走动作非常不流畅。
为解决这个问题，我们需要让胫骨前后移动，使末端执行器沿与机器人移动方向平行的直线运动。同时，当胫骨前后移动时，末端执行器会相对地面上下移动，所以还需要让大腿上下移动来进行补偿。所有 18 个舵机必须协同工作，才能保证机器人的动画流畅。