9、从命令行控制机器人及组装调试指南

从命令行控制机器人及组装调试指南

1. 使用 REPL 控制机器人

在构建机器人的过程中，我们需要控制舵机，以便将所有关节与坐标系对齐。Node 的 REPL（Read-Eval-Print Loop）是实现这一目标的理想工具，它能让我们实时发送命令并看到舵机的响应。

REPL 是一个读取 - 求值 - 打印循环，允许我们在命令行输入内容，代码对输入进行求值，输出结果后等待下一个命令。要使用 REPL 控制机器人，需要 phoenix.js 程序，具体步骤如下：
1. 从 GitHub 上获取 Buck.Animation/ 目录。
2. 将该文件夹的内容复制到计算机的工作目录中。
3. 切换到该文件夹，使用 npm 安装依赖：

npm install

如果计算机上尚未安装 Node.js，请先进行安装。

2. phoenix.js 简介

phoenix.js 是一个 JavaScript 文件，包含了所有的配置和控制代码。文件中有两个主要部分可能需要编辑：
- 可配置部分 ：位于文件开头，描述了六足机器人所有行走和转向步骤的位置。只有在使用与说明中不同的舵机时才需要编辑这部分。
- 创建腿部舵机对象部分 ：在 board.on("ready") 回调函数内。需要使用 offset 属性对所有 18 个舵机进行居中操作，并且如果使用不同的硬件，可能需要调整舵机