TEB Local Planner 项目推荐
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/te/teb_local_planner 1. 项目基础介绍和主要编程语言
TEB Local Planner 是一个基于 ROS（Robot Operating System）的本地路径规划器，主要用于移动机器人的路径规划。该项目的主要编程语言是 C++，同时也包含部分 Python 代码。TEB Local Planner 通过实现一个插件来扩展 ROS 的 base_local_planner，使用 Timed Elastic Band（TEB）方法来优化机器人的轨迹。
2. 项目核心功能
TEB Local Planner 的核心功能包括：
- 实时轨迹优化：使用 Timed Elastic Band 方法在运行时优化机器人的轨迹，考虑轨迹执行时间、障碍物分离和运动学约束。
- 多机器人支持：支持在不同拓扑结构中规划多个机器人的轨迹。
- 动态障碍物处理：能够处理动态障碍物，实时调整路径以避免碰撞。
- 可视化工具：提供丰富的可视化工具，帮助用户理解和调试路径规划过程。
3. 项目最近更新的功能
TEB Local Planner 最近的更新包括：
- 支持车形机器人：新增了对车形机器人（如差速驱动机器人）的支持，扩展了其应用范围。
- 成本地图转换：改进了成本地图的转换功能，提高了路径规划的效率和准确性。
- 性能优化：对算法进行了优化，减少了计算时间，提高了实时性能。
- 文档更新：更新了项目文档，增加了更多教程和示例，帮助新用户快速上手。
通过这些更新，TEB Local Planner 进一步提升了其在移动机器人路径规划领域的实用性和性能。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
