ROS 1与ROS 2桥接项目常见问题解决方案

ROS 1与ROS 2桥接项目常见问题解决方案

【免费下载链接】ros1_bridge ROS 2 package that provides bidirectional communication between ROS 1 and ROS 2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros1_bridge

项目基础介绍

项目名称: ros1_bridge
项目地址: https://github.com/ros2/ros1_bridge.git
主要编程语言: C++

项目简介:
ros1_bridge是一个ROS 2包，旨在提供ROS 1和ROS 2之间的双向通信。该项目通过一个网络桥接器，使得ROS 1和ROS 2之间可以交换消息。由于ROS 2的Python API在项目开发时还未完全成熟，因此桥接器主要使用C++实现。桥接器的支持范围受限于编译时可用的消息和服务类型。

新手使用注意事项及解决方案

1. 桥接器仅支持编译时可用的消息和服务类型

问题描述:
新手可能会遇到桥接器不支持某些自定义消息或服务类型的问题。这是因为桥接器在编译时仅支持已知的消息和服务类型。

解决方案:
要使用自定义消息或服务类型，需要从源代码构建桥接器。以下是详细步骤：

1. 准备ROS 1和ROS 2工作空间:
   确保你有两个独立的工作空间，一个用于ROS 1，另一个用于ROS 2。

2. 构建自定义消息和服务类型:
   在ROS 1和ROS 2工作空间中分别构建你的自定义消息和服务类型。

3. 克隆并构建桥接器:

   mkdir -p ~/ros1_bridge/src
   cd ~/ros1_bridge/src
   git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge
   cd ~/ros1_bridge
   source ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
   colcon build
   

4. 验证构建:
   确保桥接器成功构建，并且支持你的自定义消息和服务类型。

2. 动态桥接器仅在有匹配的发布者和订阅者时工作

问题描述:
动态桥接器仅在ROS 1和ROS 2之间有匹配的发布者和订阅者时才会桥接消息。如果只有一方有订阅者，桥接器可能不会工作。

解决方案:
可以使用以下方法确保桥接器正常工作：

1. 显式指定消息类型:
   在ROS 2端，使用ros2 topic echo <topic-name> <topic-type>命令显式指定消息类型，以触发桥接器的消息桥接。

2. 桥接所有ROS 2到ROS 1的主题:
   使用--bridge-all-2to1-topics选项，将所有ROS 2主题桥接到ROS 1，即使没有匹配的ROS 1订阅者。

   ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-2to1-topics
   

3. ROS 1工具无法直接与动态桥接器配合使用

问题描述:
由于ROS 1的rostopic echo命令不支持显式指定消息类型，因此在动态桥接器中，如果没有其他订阅者，rostopic echo可能无法工作。

解决方案:
可以使用以下方法解决：

1. 使用--bridge-all-2to1-topics选项:
   如前所述，使用该选项将所有ROS 2主题桥接到ROS 1，使得rostopic echo等工具可以正常工作。

2. 手动启动ROS 1订阅者:
   在ROS 1端手动启动一个订阅者，以确保桥接器能够正常工作。

   rostopic echo <topic-name>
   

通过以上步骤，新手可以更好地理解和使用ros1_bridge项目，解决常见的问题。

【免费下载链接】ros1_bridge ROS 2 package that provides bidirectional communication between ROS 1 and ROS 2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros1_bridge