VINS-Fusion 项目推荐

VINS-Fusion 项目推荐

【免费下载链接】VINS-Fusion 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion

1. 项目基础介绍和主要编程语言

VINS-Fusion 是由香港科技大学（HKUST）空中机器人团队开发的一个优化型多传感器状态估计器。该项目是基于 C++ 编程语言开发的，主要用于实现自主应用（如无人机、汽车和AR/VR）中的精确自我定位。VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展版本，支持多种视觉-惯性传感器类型，包括单目相机+IMU、双目相机+IMU，甚至是仅双目相机。

2. 项目核心功能

VINS-Fusion 的核心功能包括：

• 多传感器支持：支持多种传感器配置，包括双目相机、单目相机+IMU、双目相机+IMU。
• 在线空间校准：实时校准相机与IMU之间的变换关系。
• 在线时间校准：实时校准相机与IMU之间的时间偏移。
• 视觉回环检测：支持视觉回环检测，以提高定位精度。

3. 项目最近更新的功能

截至最新更新，VINS-Fusion 项目的主要更新包括：

• Docker 支持：为了进一步简化构建过程，项目中添加了 Docker 支持，使得代码环境独立，便于部署和测试。
• KITTI 示例：增加了 KITTI 数据集的示例，包括 KITTI Odometry 和 KITTI GPS Fusion 的演示。
• EuRoC 示例：提供了 EuRoC MAV 数据集的示例，展示了不同传感器配置下的运行方式。
• 配置文件优化：优化了配置文件的编写方式，使得用户可以更方便地为自己的设备编写配置文件。

通过这些更新，VINS-Fusion 不仅在功能上得到了扩展，还在易用性和兼容性上有了显著提升，使其成为多传感器状态估计领域的优秀开源工具。

【免费下载链接】VINS-Fusion 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion