Cheetah-Software 项目常见问题解决方案

Cheetah-Software 项目常见问题解决方案

项目基础介绍

Cheetah-Software 是由 MIT Biomimetic Robotics Lab 开发的开源项目，主要用于控制 MIT Cheetah 3 和 MIT Mini Cheetah 机器人。该项目提供了一个完整的机器人和仿真软件框架，旨在帮助开发者构建新的四足机器人并开发新的控制算法。项目的主要编程语言是 C++，同时也使用了 CMake 作为构建工具。

新手使用注意事项及解决方案

1. 构建代码时出现错误

问题描述：新手在尝试构建代码时，可能会遇到构建错误，尤其是在运行 cmake 和 make 命令时。

解决步骤：

1. 检查依赖项：确保所有必要的依赖项已安装。例如，项目依赖于 QT 库和 gtest 测试框架。
2. 正确运行构建命令：在项目根目录下创建一个 build 目录，然后进入该目录并运行以下命令：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   

3. 检查错误信息：如果构建过程中出现错误，仔细阅读错误信息，通常会提示缺少哪些依赖项或配置问题。

2. 运行仿真器时无法启动

问题描述：在尝试运行仿真器时，可能会遇到仿真器无法启动或崩溃的问题。

解决步骤：

1. 确保 QT 安装正确：仿真器依赖于 QT 库，确保 QT 已正确安装并配置。
2. 检查环境变量：确保环境变量中包含 QT 的路径，例如：

   export PATH=/path/to/qt/bin:$PATH
   

3. 运行仿真器：在 build 目录下，运行以下命令启动仿真器：

   ./sim/sim
   

4. 检查控制代码：在另一个终端窗口中，运行机器人控制代码：

   ./user/[controller_folder]/[controller_name] [robot_name] [target_system]
   

   例如：

   ./user/JPos_Controller/jpos_ctrl 3 s
   

3. 修改 LCM 类型后构建失败

问题描述：在修改 LCM 类型后，重新构建代码时可能会遇到构建失败的问题。

解决步骤：

1. 重新生成 LCM 类型：在项目根目录下运行以下脚本生成 LCM 类型：

   ./scripts/make_types.sh
   

2. 重新运行 CMake：进入 build 目录，重新运行 cmake 和 make 命令：

   cd build
   cmake ..
   make -j4
   

3. 检查错误信息：如果仍然出现错误，检查 LCM 类型的定义是否正确，并确保所有依赖项已正确配置。

通过以上步骤，新手可以更好地理解和使用 Cheetah-Software 项目，避免常见的问题并顺利进行开发。