Universal Robots ROS 驱动项目推荐

Universal Robots ROS 驱动项目推荐

1. 项目基础介绍和主要编程语言

Universal Robots ROS 驱动 是一个开源项目，旨在为 Universal Robots 的 CB3 和 e-Series 机器人提供与 ROS（Robot Operating System）的稳定且可持续的接口。该项目的主要编程语言包括 C++ 和 Python，其中 C++ 用于底层通信和机器人控制逻辑，Python 则用于 ROS 节点和服务的实现。

2. 项目核心功能

该项目的主要功能包括：

• 支持 CB3 和 e-Series 机器人：适用于所有 CB3（软件版本 >= 3.14.3）和 e-Series（软件版本 >= 5.9.4）机器人。
• RTDE 接口通信：使用 RTDE（Real-Time Data Exchange）接口进行通信，以提高通信效率和稳定性。
• 工厂校准：提取并转换机器人的出厂校准信息，以提高运动学精度。
• 实时通信结构：支持实时通信，以应对 e-Series 机器人的 2ms 周期时间。
• 透明集成示教器：通过 URCaps 系统，实现与示教器的无缝集成，允许在 ROS 侧控制机器人。
• ROS 控制：支持 ROS 控制，包括速度缩放、轨迹执行和暂停/恢复功能。
• ROS 服务交互：提供 ROS 服务，用于启动、停止和恢复机器人，减少对示教器的依赖。

3. 项目最近更新的功能

最近更新的功能包括：

• 笛卡尔轨迹控制：支持笛卡尔轨迹控制，允许机器人执行复杂的轨迹任务。
• 机器人侧轨迹插补：在机器人侧进行轨迹插补，以提高轨迹执行的平滑性和精度。
• 速度缩放处理：正确处理机器人的速度缩放，确保在速度缩放激活时，ROS 侧的轨迹执行速度相应减慢。
• ROS 服务增强：增加了更多的 ROS 服务，用于更细粒度的机器人控制和状态查询。

通过这些更新，Universal Robots ROS 驱动项目进一步增强了与 ROS 的集成能力，为研究人员和开发者提供了更强大的工具，以实现自动化和研究目标。