MonoLaneMapping 项目推荐

MonoLaneMapping 项目推荐

1. 项目基础介绍和主要编程语言

MonoLaneMapping 是由香港科技大学（HKUST）Aerial Robotics 团队开发的一个开源项目，专注于使用单目摄像头进行在线车道建图。该项目的主要编程语言是 Python，同时也使用了 CMake 进行项目构建。

2. 项目核心功能

MonoLaneMapping 的核心功能包括：

• 单目3D车道检测：利用单目摄像头获取实时图像，并通过3D车道检测网络获取车道标记的测量数据。
• 车道关联：使用 Chamfer 距离、位姿不确定性和横向序列一致性来关联车道标记。
• Catmull-Rom 样条曲线参数化：将车道标记参数化为 Catmull-Rom 样条曲线，以节省地图内存。
• 增量式地图扩展和优化：初始化控制点以处理无序的车道线点云，并增量式地扩展和优化车道地图。

3. 项目最近更新的功能

MonoLaneMapping 最近更新的功能包括：

• OpenLane 数据集支持：增加了对 OpenLane 数据集的支持，用户可以下载该数据集并使用预处理后的 rosbags 进行验证。
• 曲线拟合示例：新增了一个曲线拟合的玩具示例，帮助用户更好地理解 Catmull-Rom 样条曲线的应用。
• 性能优化：对车道跟踪和地图优化算法进行了性能优化，提高了系统的实时性和准确性。

通过这些更新，MonoLaneMapping 项目不仅在功能上更加完善，而且在用户体验和性能上也有了显著提升。