在Unitree GO2 EDU上使用NVIDIA Jetson Orin运行ROS2的实践指南
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_ros2_sdk 项目背景
Unitree GO2 EDU是一款高性能四足机器人平台，其标准配置搭载了NVIDIA Jetson Orin作为主控计算机，预装Ubuntu 20.04和ROS2 Foxy。然而，随着ROS2生态的发展，许多新功能如Nav2等需要基于Ubuntu 22.04和ROS2 Humble的环境支持。本文将详细介绍在GO2 EDU平台上实现ROS2 Humble运行的几种技术方案。
技术方案分析
方案一：混合ROS版本通信
理论上可以在保留原厂Jetson Orin(Foxy)的同时，通过另一台运行Humble的计算机进行开发。这种架构需要考虑：
- ROS版本间通信需通过ROS Bridge实现
- 网络延迟可能影响实时控制性能
- 系统复杂度增加，调试难度提高
方案二：升级Jetson Orin系统
最理想的方案是将原厂Jetson Orin升级至支持Ubuntu 22.04的环境：
- 尝试使用NVIDIA官方JetPack镜像
- 需注意SSD识别问题
- 显示输出可能异常
- 联系Unitree获取定制镜像(官方目前未提供)
- 自行移植驱动和系统组件
方案三：外接计算平台
部分开发者采用外接NVIDIA AGX开发板方案：
- 需要3D打印固定支架
- 通过高速接口与机器人本体通信
- 完全自主控制开发环境
- 成本较高但灵活性最佳
实践建议
对于大多数开发者，推荐以下实施路径：
- 首先尝试在原厂环境中通过ROS Bridge实现功能需求
- 如需完整Humble环境，优先考虑外接计算平台方案
- 系统升级需谨慎，做好原厂系统备份
- 与Unitree技术支持保持沟通，获取最新系统适配信息
常见问题解决
- SSD识别问题：尝试使用原厂镜像恢复
- 显示输出异常：检查Type-C接口供电和显示设置
- 系统回滚：保留原厂系统镜像以便快速恢复
结论
在Unitree GO2 EDU上实现ROS2 Humble环境的部署需要根据具体需求选择合适方案。目前最稳定的方式是使用外接计算平台，而系统升级方案则需要等待官方或社区提供更完善的支持。开发者应权衡开发需求与系统稳定性，选择最适合自身项目的技术路线。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
