Betaflight Configurator 连接 SITL 模拟器的技术指南

Betaflight Configurator 连接 SITL 模拟器的技术指南

背景介绍

Betaflight Configurator 作为 Betaflight 飞控系统的配置工具，11.0.0 版本在与 SITL（Software In The Loop）模拟器连接时出现了一些兼容性问题。本文将详细介绍问题原因及解决方案，帮助开发者顺利搭建开发测试环境。

问题现象

在 Ubuntu 24.02 系统环境下，使用 Betaflight Configurator 11.0.0 版本连接 SITL 模拟器时遇到两种典型问题：

1. 直接使用 TCP 协议连接时，系统提示"tcp is not allowed"错误
2. 改用 WebSocket 协议连接后，虽然显示连接成功，但配置界面会卡住无响应

技术分析

经过深入分析，发现这是由于 Betaflight Configurator 11.0.0 版本对连接协议进行了安全限制调整：

1. 出于安全考虑，新版本默认禁用了直接的 TCP 连接方式
2. SITL 模拟器原生仅支持 TCP 协议通信，无法直接处理 WebSocket 协议

解决方案

推荐使用 WebSocket 转换方案解决此兼容性问题，具体步骤如下：

1. 安装 WebSocket 转换工具

首先需要获取并编译 websockify 转换工具：

git clone git@github.com:novnc/websockify-other.git
cd websockify-other/c
make

2. 启动转换服务

编译完成后，运行以下命令启动转换：

./websockify 127.0.0.1:6761 127.0.0.1:5761

此命令将在本地 6761 端口启动 WebSocket 服务，并将请求转发至 SITL 默认的 5761 TCP 端口。

3. 配置连接参数

在 Betaflight Configurator 中：

1. 选择"Manual Selection"手动连接
2. 输入地址：ws://127.0.0.1:6761
3. 点击连接按钮

技术原理

这种解决方案的核心是通过 websockify 工具实现了协议转换：

1. Configurator 通过 WebSocket 协议与转换服务通信
2. 转换服务将 WebSocket 消息转换为 TCP 数据包
3. SITL 接收标准的 TCP 数据并处理
4. 响应数据逆向传回 Configurator

这种架构既满足了 Configurator 的安全要求，又兼容了 SITL 的通信协议。

环境要求

确保您的开发环境满足以下条件：

• 操作系统：Ubuntu 24.02（其他 Linux 发行版也可参考）
• Node.js 版本：v20.18.0 或更高
• Betaflight 版本：4.5.1 及以上
• Configurator 版本：11.0.0

总结

通过引入 WebSocket 转换层，我们成功解决了 Betaflight Configurator 新版本与 SITL 模拟器的连接兼容性问题。这种方案不仅安全可靠，而且保持了原有功能的完整性，是当前最佳的实践方案。