解决Unitree GO2 Edu机器狗SLAM运行中的网络连接问题
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_ros2_sdk 问题背景
在使用Unitree GO2 Edu机器狗进行SLAM(同步定位与地图构建)时，许多开发者可能会遇到网络连接问题。特别是在配置ROS2环境与机器狗通信时，一个常见的错误是获取错误的IP地址导致连接失败。
错误现象
当尝试运行SLAM功能时，系统可能会报出类似以下的错误信息：
ERROR:root:An error occurred: HTTPConnectionPool(host='192.168.45.32', port=9991): Max retries exceeded with url: /con_notify (Caused by NewConnectionError('<urllib3.connection.HTTPConnection object at 0x7f7097b4db10>: Failed to establish a new connection: [Errno 111] Connection refused')))
这个错误表明系统无法在端口9991上建立连接，尽管表面上网络似乎配置正确。
问题根源分析
经过深入调查，发现这个问题的根本原因在于开发者获取机器狗IP地址的方式不正确。常见的情况是：
- 开发者通过SSH连接到机器狗后，使用
ifconfig命令查看网络配置 - 直接复制了命令输出中的wlan0地址
- 但实际上，这个地址可能不是ROS2系统需要的正确通信地址
正确解决方案
要解决这个问题，必须按照以下步骤获取正确的IP地址：
- 打开Unitree官方手机应用
- 进入"设备"菜单
- 选择"数据"选项
- 查看"网络信息"中的WLAN0地址
- 使用这个地址进行ROS2配置
其他注意事项
除了IP地址问题外，在配置Unitree GO2 Edu机器狗的SLAM功能时，还需要注意以下几点：
- 固件版本：确保机器狗运行的是最新固件版本，旧版本可能存在兼容性问题
- 网络环境：机器狗和开发主机必须连接到同一Wi-Fi网络
- 连接状态：确认机器狗处于"站立"状态，且AI模式已关闭
- 手机应用：确保Unitree手机应用已完全关闭，避免端口占用
- 指示灯状态：正常工作时机器狗的指示灯应为绿色
技术细节解析
为什么通过SSH获取的IP地址不正确？这涉及到Unitree GO2 Edu的网络架构设计：
- 机器狗可能有多个网络接口
- 不同服务可能绑定到不同的网络接口
- ROS2通信通常使用特定的网络接口
- 手机应用显示的网络信息是经过筛选的正确通信地址
最佳实践建议
为了避免类似问题，建议采用以下工作流程：
- 始终通过官方应用获取通信IP地址
- 在ROS2配置文件中使用变量存储IP地址，便于修改
- 建立连接前先进行基本的网络测试(ping测试)
- 定期检查并更新机器狗固件
- 记录工作环境的详细配置信息
总结
Unitree GO2 Edu机器狗的SLAM功能配置需要特别注意网络连接的正确设置。获取正确的IP地址是成功建立通信的关键第一步。通过官方应用而非命令行工具获取网络信息可以避免大多数连接问题。同时，保持系统更新和遵循标准配置流程能够显著提高开发效率。
对于ROS2开发者来说，理解机器狗的网络架构和通信机制非常重要，这有助于快速定位和解决各种连接问题，使SLAM和其他高级功能能够顺利运行。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
