GO2机器人ROS2 SDK连接问题分析与解决方案
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_ros2_sdk 问题背景
在使用GO2机器人ROS2 SDK时，开发者遇到了一个常见的连接问题：无法与机器人建立通信连接。错误信息显示HTTP连接池尝试连接192.168.12.53:9991时被拒绝，并最终导致"Failed to receive initial public key response with new method"的错误。
错误现象分析
从错误日志中可以观察到几个关键点：
- 连接被拒绝(Connection refused)表明基础网络通信存在问题
- 公钥响应失败表明握手过程未能完成
- 线程异常和Executor相关错误表明ROS2节点管理也受到了影响
根本原因
经过开发者社区的多方验证，发现此问题与GO2机器人固件版本和SDK版本的兼容性直接相关。最新版本的SDK（支持固件1.1.1）与旧版固件（如1.22）存在兼容性问题。
解决方案
对于遇到此问题的开发者，有以下几种解决方案：
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升级机器人固件：将GO2机器人升级到最新固件版本1.1.1，以完全兼容最新版SDK
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使用兼容旧版固件的SDK版本：
- 回退到特定历史提交(如3d553bcbf638c3344c30080a0f6c76b1fd930148)
- 使用v0.2.0发布版本
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确保独占连接：在使用ROS2 SDK连接时，确保没有同时使用官方移动应用连接机器人
技术建议
- 在开发环境中，建议保持机器人固件和SDK版本的同步更新
- 建立版本兼容性检查机制，在SDK启动时验证固件版本
- 对于生产环境，建议锁定特定的SDK和固件版本组合
总结
GO2机器人ROS2 SDK的连接问题主要源于版本兼容性。开发者应根据实际使用的固件版本选择合适的SDK版本，或者升级固件以获得最新功能支持。这个问题也提醒我们在机器人开发中，软件组件版本管理的重要性。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
