多源多传感器融合定位系统 - GPS/INS组合导航与PPP/INS紧组合

多源多传感器融合定位系统 - GPS/INS组合导航与PPP/INS紧组合

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简介

本仓库提供了基于C/C++开发的多源多传感器融合定位系统，该系统整合了GNSS、IMU、相机等多种传感器数据，实现了GPS/INS组合导航与PPP/INS紧组合功能。本项目旨在帮助开发者学习和交流组合导航和VIO（Visual-Inertial Odometry）相关技术。

版本信息

当前版本号为release/3.0.0，为最新稳定测试版本。

依赖库

本项目依赖于以下库：

• glog
• Eigen
• OpenCV 3.4
• Ceres

克隆与编译

1. 克隆本项目：

   git clone -b release/3.0.0 origin/release/3.0.0
   

2. 初始化并更新submodules：

   git submodule init
   git submodule update
   

3. 编译程序：

   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make -j3
   

运行程序

运行程序时，需要指定配置文件和日志文件路径：

./mscnav_bin ${configure_file} ${log_file}

注意事项

• 请确保已安装以上依赖库。
• 根据实际需求修改配置文件。
• 如有疑问或建议，请与有兴趣的小伙伴共同交流。

感谢您的关注和使用！

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