KUKA 高级函数及其作用详解

KUKA 高级函数及其作用详解

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文件简介

本资源文件《kuka高级函数及其作用.docx》详细介绍了KUKA机器人系统中一系列高级函数的定义、功能和调用方法。内容涵盖从获取系统参数、故障信息处理、数学运算到工具校正、运动学分配等多方面的实用函数。

内容概述

以下是该文件中所涵盖的主要函数及其作用：

1. GET_SYSTEM_DATA：获取与轴相关的控制器系统参数值。
2. ERR_CLEAR：清除与$ERR相关的过程故障信息。
3. ERR_RAISE：产生与$ERR相关的过程故障信息。
4. EXTFCTP REAL ABS：求绝对值函数。
5. EXTFCTP REAL SQRT：求算术平方根函数。
6. EXTFCTP REAL SIN：求正弦函数。
7. EXTFCTP REAL COS：求余弦函数。
8. EXTFCTP REAL TAN：求正切函数。
9. EXTFCTP REAL ACOS：求反余弦函数。
10. EXTFCTP REAL ATAN2：求反正切函数。
11. EXTFCTP INT MBX_REC：从信箱读取故障信息代号。
12. EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ：工具校正。
13. EXTFCTP FRAME EK：运动学分配。
14. EXTFCTP FRAME LK：运动学链接。
15. EXTFCTP E6AXIS INVERSE：通过笛卡尔位置获取轴位置。
16. EXTFCTP E6POS FORWARD：通过轴位置获取笛卡尔位置。
17. 获取相反的矢量位置：具体函数未列出。

使用说明

请根据实际需求参考文件中的说明和示例，正确调用相关函数，以达到预期的控制和运算效果。

注意事项

使用时请确保理解每个函数的参数和返回值，避免因参数错误导致程序运行异常。

希望本资源能帮助您更好地理解和使用KUKA机器人的高级函数，提高编程和操控效率。

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