gazebo-auv-sim: 远东联邦大学自主水下航行器仿真工具

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简介

凉亭-auv-sim 是一款由远东联邦大学开发的自主水下航行器仿真工具，适用于进行水下机器人模拟研究。

依赖

• CMake 版本 >= 2.8
• Boost 版本 >= 1.49
• 凉亭 包配置 >= 1.9
• protobuf 版本 >= 2.5.0
• OpenCV 版本 >= 2.4（需要适配器）

构建

1. 设置 Carnegie Mellon IPC 消息的包含目录：

   export IPC_MSG_INCLUDE_DIR=<directory>
   

2. 使用以下命令构建：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make install
   

使用

在构建目录中，使用以下命令运行仿真：

gazebo robosub_auv.sdf

要与远东联邦大学自主水下航行器 ipc 消息一起使用，您需要运行适配器：

./bin/adapter

查看适配器选项：

./bin/adapte

注意

• 确保所有依赖项已正确安装和配置。
• 使用过程中如遇问题，请检查构建和运行环境是否满足要求。

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