SfM三维重建：BA优化教程与代码
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本文档包含了使用BA（Bundle Adjustment）优化SfM（Structure from Motion）三维重建结果的完整教程和代码。BA优化是摄影测量学中的一种重要技术，用于提高三维重建的精度和鲁棒性。
简介
本教程使用的开发环境为：Visual Studio 2015，OpenCV 3.4，PCL 1.8以及Ceres Solver。我们将通过非线性优化方法对初始的SfM重建结果进行优化，以获得更精确的相机位姿和三维点坐标。
文件内容
- 两张图BA优化代码：适用于只有两张图像的简单BA优化案例。
- 多张图BA优化代码：适用于多张图像的BA优化，更加复杂和实用。
- images文件夹：包含用于示例和测试的图像文件。
注意事项
- 确保您的开发环境满足上述要求，否则代码可能无法正常编译和运行。
- 在进行BA优化前，需要确保SfM重建的初始结果已经得到。
通过本教程的学习，您将能够掌握BA优化的基本原理和实现方法，为后续的三维重建研究和工作打下坚实基础。
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创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
