3自由度并联机器人的运动学与动力学分析
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本文档为“3自由度并联机器人的运动学与动力学分析_刘善增.pdf”的简要介绍。该资源详细介绍了对一种空间3自由度并联机器人（3-RRS并联机器人）进行的运动学和动力学分析。
资源描述
本研究主要针对一种由动平台和静平台通过3个相同的转动副—转动副—球面副的支链组成的3自由度并联机器人。在描述此并联机器人动平台的位置和姿态时，需要涉及到6个变量，包括平台上一参考点的3个位移和3个转角。由于该机器人具有2个转动自由度和1个移动自由度，因此在动平台的6个位姿变量中，仅有3个变量是独立的。
文章首先推导了此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系，并给出了这些变量之间的解析表达式。接着，基于Lagrange方程，建立了此并联机器人的动力学模型。在此基础上，通过算例分析，揭示了驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律。
此项研究为进一步探索此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等方面提供了重要的理论依据。
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创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
