在ROS下编译ORB_SLAM2遇到错误：Pangolin依赖Eigen3未找到的解决方案

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简介

本资源文件提供了一个解决方案，用于解决在ROS环境下编译ORB_SLAM2时遇到的错误：Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found。该错误通常是由于Pangolin库的版本过高或Eigen3库未正确安装导致的。

问题描述

在ROS下编译ORB_SLAM2时，可能会遇到以下错误信息：

Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found

该错误通常是由于Pangolin库的版本过高或Eigen3库未正确安装导致的。

解决方案

1. 检查Eigen3库

首先，确保Eigen3库已正确安装。可以通过以下命令检查：

sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 降低Pangolin版本

如果Eigen3库已安装但问题仍然存在，可能是因为Pangolin库的版本过高。建议将Pangolin库降级到0.5版本。

步骤如下：

1. 删除当前的Pangolin库：

   sudo rm -rf /usr/local/include/pangolin /usr/local/lib/libpangolin*
   

2. 下载并安装Pangolin 0.5版本：

   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
   cd Pangolin
   git checkout v0.5
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install
   

3. 重新编译ORB_SLAM2：

   cd ORB_SLAM2
   ./build.sh
   ./build_ros.sh
   

3. 验证安装

完成上述步骤后，重新编译ORB_SLAM2，检查是否解决了Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found的问题。

总结

通过降低Pangolin库的版本到0.5，可以有效解决在ROS下编译ORB_SLAM2时遇到的Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found错误。希望本解决方案能帮助你顺利完成ORB_SLAM2的编译。

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