TSDF-Fusion 项目安装和配置指南

TSDF-Fusion 项目安装和配置指南

tsdf-fusion Fuse multiple depth frames into a TSDF voxel volume. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ts/tsdf-fusion

1. 项目基础介绍和主要编程语言

TSDF-Fusion 是一个开源项目，旨在将多个深度图帧融合到一个截断符号距离函数（TSDF）体素体积中。该项目的主要编程语言是 CUDA 和 C++。通过使用 CUDA，项目能够高效地处理大规模的深度数据，并生成高质量的 3D 表面网格和点云。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• TSDF（Truncated Signed Distance Function）：用于表示体素体积中的距离信息。
• CUDA：用于并行计算，加速深度图的融合过程。
• OpenCV：用于图像处理和深度图的读取。

框架

• CUDA Toolkit：提供 CUDA 编程所需的库和工具。
• OpenCV：用于图像处理和深度图的读取。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

1. 安装 CUDA Toolkit：

   • 访问 NVIDIA 官网下载并安装适合你操作系统的 CUDA Toolkit。
   • 确保你的系统满足 CUDA 的硬件和软件要求。

2. 安装 OpenCV：

   • 使用包管理器安装 OpenCV，例如在 Ubuntu 上可以使用以下命令：

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install libopencv-dev
     

详细安装步骤

1. 克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/andyzeng/tsdf-fusion.git
   cd tsdf-fusion
   

2. 编译项目：

   ./compile.sh
   

3. 运行演示程序：

   ./demo
   

4. 查看生成的点云和体素网格：

   • 生成的点云文件 tsdf.ply 可以使用 Meshlab 等 3D 查看器打开。
   • 体素网格文件 tsdf.bin 可以用于进一步的分析和处理。

可选步骤

• 生成 3D 表面网格：
  • 使用 MATLAB 运行 tsdf2mesh.m 脚本，生成 mesh.ply 文件。
  • 使用 Meshlab 打开 mesh.ply 文件查看生成的 3D 表面网格。

通过以上步骤，你就可以成功安装和配置 TSDF-Fusion 项目，并开始使用它来融合深度图帧，生成高质量的 3D 表面网格和点云。

tsdf-fusion Fuse multiple depth frames into a TSDF voxel volume. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ts/tsdf-fusion