MAVLink Router 项目下载及安装教程

MAVLink Router 项目下载及安装教程

mavlink-router Route mavlink packets between endpoints 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/mavlink-router

1. 项目介绍

MAVLink Router 是一个用于在多个端点之间分发 MAVLink 消息的应用程序。它可以将 MAVLink 数据包分发到单个端口或多个端点，具体取决于目标地址。端点可以通过 UART、UDP 或 TCP 连接。该项目的主要目的是简化 MAVLink 消息的路由和管理，适用于无人机和其他需要 MAVLink 通信的设备。

2. 项目下载位置

MAVLink Router 项目的源代码托管在 GitHub 上。你可以通过以下命令克隆项目到本地：

git clone https://github.com/mavlink-router/mavlink-router.git

3. 项目安装环境配置

在开始安装之前，你需要确保系统中安装了以下依赖包：

• GCC 或 Clang 编译器
• meson >= 0.57
• ninja-build
• C 和 C++ 标准库

以下是不同操作系统的依赖包安装命令：

Debian/Ubuntu

sudo apt install git meson ninja-build pkg-config gcc g++ systemd

Fedora

sudo dnf install git meson gcc g++ systemd

Archlinux

sudo pacman -S git meson gcc systemd

注意：确保 meson 版本至少为 0.55。如果包管理器提供的版本较低，可以通过 pip 安装最新版本：

sudo pip3 install meson

图片示例：

4. 项目安装方式

4.1 获取依赖

在编译项目之前，需要获取 MAVLink C 库的依赖：

git submodule update --init --recursive

4.2 配置和编译

使用 meson 进行配置，并使用 ninja 进行编译和安装：

meson setup build
ninja -C build
sudo ninja -C build install

注意：默认情况下，systemd 集成是启用的。如果你的系统没有 systemd，可以通过以下命令指定服务目录：

meson setup build -Dsystemdsystemunitdir=/usr/lib/systemd/system

4.3 安装位置

默认情况下，项目会安装到系统默认位置。你可以通过 -Dprefix 选项更改安装位置：

meson setup build -Dprefix=/your/custom/path

5. 项目处理脚本

MAVLink Router 提供了多种配置方式，包括配置文件和命令行参数。以下是一些常用的命令行参数示例：

5.1 使用配置文件

默认情况下，mavlink-routerd 会查找 /etc/mavlink-router/main.conf 文件。你可以通过环境变量或命令行参数覆盖默认配置文件路径：

export MAVLINK_ROUTERD_CONF_FILE=/path/to/your/config.conf
mavlink-routerd

5.2 使用命令行参数

以下是一个将 MAVLink 数据包从 UART 设备 ttyS1 路由到两个 UDP 端点的示例：

mavlink-routerd -e 192.168.7.1:14550 -e 127.0.0.1:14550 /dev/ttyS1:1500000

注意：1500000 是 UART 设备的波特率。

5.3 使用 UDP 连接

你也可以通过 UDP 连接路由 MAVLink 数据包：

mavlink-routerd -e 192.168.7.1:14550 -e 127.0.0.1:14550 0.0.0.0:24550

通过以上步骤，你可以成功下载、配置和安装 MAVLink Router 项目，并开始使用它进行 MAVLink 消息的路由和管理。

mavlink-router Route mavlink packets between endpoints 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/mavlink-router