Basalt视觉惯性里程计与映射系统技术文档

Basalt视觉惯性里程计与映射系统技术文档

basalt-mirror Mirror of the Basalt repository. All pull requests and issues should be sent to https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ba/basalt-mirror

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安装指南

APT快速安装（适用于Ubuntu 22.04、20.04、18.04）

1. 添加密钥与源列表：

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 0AD9A3000D97B6C9
   echo "deb [arch=amd64] http://packages.usenko.net/ubuntu $(lsb_release -sc) $(lsb_release -sc)/main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/basalt.list
   

2. 更新并安装Basalt：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get dist-upgrade
   sudo apt-get install basalt
   

源代码安装（适用于Ubuntu ≥ 18.04，MacOS ≥ 10.14）

1. 克隆项目并获取依赖：

   git clone --recursive https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt.git
   cd basalt
   ./scripts/install_deps.sh
   

2. 编译项目：

   mkdir build
   cd build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
   make -j8
   

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项目使用说明

Basalt提供了一系列工具，涵盖摄像头、IMU及运动捕捉校准，视觉惯性里程计与建图，以及模拟环境测试。具体应用分为几个主要部分：

• 校准：适用于TUM-VI、Euroc、UZH-FPV和Kalibr数据集。
• 视觉惯性里程计与建图：支持在TUM-VI和Euroc数据集上运行。
• 纯视觉里程计：基于KITTI数据集的实现。
• 模拟工具：用于评估系统组件。

详细使用步骤可参考每个功能对应的文档doc目录下如Calibration.md, VioMapping.md, Vo.md, 和 Simulation.md等文件。

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项目API使用文档

项目包含一些可重用的头文件库，位于basalt-headers，该库提供了详细的API文档，访问VladyslavUsenko的GitLab页面以获取更详尽的接口说明。

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项目结构与编译方式

项目的核心组件通过CMake管理，确保了跨平台的兼容性。源代码结构便于理解和扩展，关键步骤在于配置CMakeLists.txt文件，并通过调用CMake来生成对应平台的构建文件。使用make -j8命令进行并行构建，提高了编译效率。

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请注意，本项目遵循BSD 3-clause开源许可协议，且包含了第三方子模块的不同授权信息，使用时请仔细阅读LICENSE文件。对于开发者，有关于开发环境的具体设置可查阅doc/DevSetup.md文档。

basalt-mirror Mirror of the Basalt repository. All pull requests and issues should be sent to https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ba/basalt-mirror