ROS 2 RMW Zenoh 项目推荐

ROS 2 RMW Zenoh 项目推荐

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh

项目基础介绍和主要编程语言

ROS 2 RMW Zenoh 是一个基于 Zenoh 中间件的 ROS 2 资源管理器（RMW）实现。该项目的主要编程语言是 C++，同时也使用了 CMake 进行构建管理。Zenoh 是一个轻量级的、高效的分布式数据存储和通信系统，特别适合在资源受限的环境中使用。

项目核心功能

ROS 2 RMW Zenoh 项目的主要功能包括：

1. 资源管理器实现：提供了一个基于 Zenoh 的 RMW 实现，使得 ROS 2 节点能够通过 Zenoh 进行通信。
2. 高效通信：利用 Zenoh 的高效通信机制，实现了节点间的高效数据传输。
3. 分布式发现：支持分布式节点发现，使得节点能够在不同的主机之间进行通信。
4. 配置灵活性：提供了多种配置选项，允许用户根据需求调整 Zenoh 路由器和会话的配置。

项目最近更新的功能

最近更新的功能包括：

1. Zenoh 路由器检查机制：引入了 ZENOH_ROUTER_CHECK_ATTEMPTS 环境变量，用于配置 Zenoh 会话检查路由器存在的方式。
2. 多主机连接支持：增强了多主机之间的连接功能，通过更新 Zenoh 路由器配置文件，可以实现跨主机的通信。
3. 日志配置：增加了对 Zenoh 核心日志的配置选项，用户可以通过 RUST_LOG 环境变量来调整日志级别。
4. 已知问题修复：修复了程序终止时可能发生的崩溃问题，建议在程序退出前显式关闭 ROS 2 上下文。

通过这些更新，ROS 2 RMW Zenoh 项目在性能和功能上得到了进一步的提升，为用户提供了更加稳定和高效的 ROS 2 通信解决方案。

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh