hdl_localization项目安装与配置指南

hdl_localization项目安装与配置指南

hdl_localization Real-time 3D localization using a (velodyne) 3D LIDAR 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_localization

1. 项目基础介绍和主要编程语言

hdl_localization 是一个用于实时3D定位的ROS包，主要使用3D激光雷达（如Velodyne HDL32e和VLP16）进行定位。该项目通过无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter）进行姿态估计，并使用多线程的NDT（Normal Distributions Transform）扫描匹配技术来校正估计的姿态。

该项目主要使用C++进行开发，同时也涉及一些Python和CMake脚本。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• 无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter）：用于姿态估计。
• NDT扫描匹配：用于点云与全局地图的匹配，校正姿态。
• 多线程处理：提高扫描匹配的效率。

框架

• ROS（Robot Operating System）：项目基于ROS框架，利用ROS的通信机制进行数据传输和节点管理。
• PCL（Point Cloud Library）：用于点云数据的处理。
• OpenMP：用于并行计算，加速NDT扫描匹配。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

1. 安装ROS：确保你已经安装了ROS（推荐使用Kinetic或Melodic版本）。
2. 安装依赖库：
   • PCL（Point Cloud Library）
   • OpenMP
   • 其他必要的ROS包：pcl_ros, ndt_omp, fast_gicp, hdl_global_localization

详细安装步骤

1. 创建工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   

2. 克隆项目及其依赖：

   git clone https://github.com/koide3/ndt_omp
   git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp --recursive
   git clone https://github.com/koide3/hdl_localization
   git clone https://github.com/koide3/hdl_global_localization
   

3. 编译项目：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

   如果你想启用CUDA加速的NDT，可以使用以下命令：

   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_VGICP_CUDA=ON
   

4. 设置环境变量：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

5. 运行示例：

   • 设置模拟时间：

     rosparam set use_sim_time true
     

   • 启动hdl_localization：

     roslaunch hdl_localization hdl_localization.launch
     

   • 启动Rviz进行可视化：

     roscd hdl_localization/rviz
     rviz -d hdl_localization.rviz
     

   • 播放示例bag文件：

     rosbag play --clock hdl_400.bag
     

   • 如果需要全局定位，可以调用服务：

     rosservice call /relocalize
     

注意事项

• 如果项目运行不正常或CPU使用率过高，可以尝试将ndt_neighbor_search_method参数设置为"DIRECT1"，这会显著加快扫描匹配速度，但可能会稍微不稳定。

通过以上步骤，你应该能够成功安装并运行hdl_localization项目。如果有任何问题，可以参考项目的README文件或联系开发者获取帮助。

hdl_localization Real-time 3D localization using a (velodyne) 3D LIDAR 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_localization