NASA Astrobee 安装与配置指南

NASA Astrobee 安装与配置指南

astrobee NASA Astrobee Robot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ast/astrobee

1. 项目基础介绍

Astrobee 是由 NASA 开发的一款自由飞行的机器人软件，用于在国际空间站（ISS）内部进行操作。该项目的目的是为了提供一个可以进行视觉定位、自主导航、对接和栖息、管理多种传感器和执行器的平台。此外，它还支持与宇航员进行人机交互。

主要编程语言：

• C++
• Python
• CMake
• Shell
• C
• Lua

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术：

• 视觉定位
• 自主导航
• 传感器和执行器管理
• 人机交互

框架：

• Robot Operating System (ROS)：作为消息传递中间件
• Gazebo：用于仿真
• Eclipse RCP：用于地面控制站软件的开发

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装和配置之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：建议使用 Ubuntu 18.04 或更高版本
• ROS：安装 ROS Melodic Morenia 或更高版本
• Gazebo：安装 Gazebo 9 或更高版本
• 编译工具：确保已安装 CMake、gcc 和 g++ 等
• 其他依赖：根据项目文档安装必要的依赖库

安装步骤

步骤 1：安装 ROS

首先，根据 ROS 官方文档安装适合您操作系统的 ROS 版本。

# 安装 ROS Melodic Morenia
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

安装完成后，初始化 ROS 环境并设置环境变量：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

步骤 2：安装 Gazebo

接下来，安装 Gazebo 仿真环境。

sudo apt-get install gazebo9

步骤 3：安装 Astrobee 项目依赖

克隆 Astrobee 仓库并安装依赖：

git clone https://github.com/nasa/astrobee.git
cd astrobee
sudo apt-get install -y $(cat requirements.txt)

步骤 4：编译 Astrobee 源代码

使用 CMake 编译项目：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译完成后，源代码将被构建为可执行文件。

步骤 5：设置环境变量

将以下行添加到您的 .bashrc 文件中，以便在新的终端会话中自动设置环境变量：

source /path/to/astrobee/build/devel/setup.bash

步骤 6：运行示例

在完成所有安装步骤后，您可以通过以下命令运行 Astrobee 的示例：

roslaunch astrobee demo.launch

这将启动 Astrobee 的仿真环境，并展示其功能。

以上就是 NASA Astrobee 的详细安装和配置指南。请确保按照上述步骤操作，并在遇到问题时查阅官方文档或寻求社区帮助。

astrobee NASA Astrobee Robot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ast/astrobee