RoboTwin 使用与启动教程

RoboTwin 使用与启动教程

RoboTwin [CVPR 25 (Highlight)] RoboTwin: Dual-Arm Robot Benchmark with Generative Digital Twins RoboTwin 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/RoboTwin

1. 项目介绍

RoboTwin 是一个双臂机器人基准测试,配备了生成数字孪生。这个项目旨在提供一个统一的平台,用于评估和比较不同算法在双臂机器人操作任务中的性能。它包含了一个模拟环境,以及一系列预设的任务,如堆叠积木、调整瓶子等。

2. 项目快速启动

在开始之前,请确保您的系统中已安装了必要的依赖项。以下是一个简单的步骤,用于快速启动 RoboTwin 项目:

# 克隆项目仓库
git clone https://github.com/TianxingChen/RoboTwin.git

# 进入项目目录
cd RoboTwin

# 安装依赖项,请根据 INSTALLATION.md 中的说明操作
# 安装过程中可能需要修改 mplib 库代码和下载资源

# 选择一个任务进行数据收集,例如运行以下命令来执行 block_hammer_beat 任务
# 请确保您的系统中已正确安装了所需的 GPU 支持
bash run_task.sh block_hammer_beat 0

请替换 0 为您希望使用的 GPU ID。

3. 应用案例和最佳实践

以下是一些应用案例和最佳实践,帮助您更好地使用 RoboTwin:

  • 任务配置:在 task_config 文件夹中,您可以找到每个任务对应的配置文件。对于每个任务,最重要的是设置 head_camera_type,它会直接影响收集的视觉观测数据。

  • 策略部署:在 envs/base_task.py 文件中,您需要实现 policy.get_action(obs) 方法,该方法将根据当前的观测数据返回动作序列。

  • 数据收集:使用 run_task.sh 脚本收集特定任务的数据。您可以通过修改脚本来指定收集数据的数量和种子。

  • 基准测试:RoboTwin 提供了多个预定义的任务,可以用于评估不同策略的性能。您可以参考项目中的基准测试文档来了解如何执行和评估这些任务。

4. 典型生态项目

RoboTwin 生态系统中的典型项目包括:

  • RDT (RoboTwin Diffusion Policy):一种用于双臂机器人操作任务的扩散策略。

  • 3D Diffusion Policy:扩展了 RDT,用于处理三维空间的操作任务。

  • 其他开源项目:社区中的一些项目可能使用了 RoboTwin 作为基准测试,例如 G3Flow 项目就选择了 RoboTwin 的五个任务进行基准测试。

请注意,上述内容仅为概述,具体实现和细节请参考项目的官方文档和代码库。

RoboTwin [CVPR 25 (Highlight)] RoboTwin: Dual-Arm Robot Benchmark with Generative Digital Twins RoboTwin 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/RoboTwin

创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/502b0f9d0e26 在进行STM32F103C8T6HC - 06蓝牙模块、PC端以及ROS(机器人操作系统)的串口通信测试时,我们编写了以下程序。 硬件连接 将STM32F103C8T6的USART1的TX(PA9)引脚HC - 06的RX引脚相连,同时将USART1的RX(PA10)引脚HC - 06的TX引脚相连,以实现两者之间的串口通信。 另外,通过串口转USB模块(如CH340等)将STM32F103C8T6PC端连接起来,方便在PC端进行通信数据的发送和接收。 程序功能 初始化USART1,设置波特率为9600,用于HC - 06通信。同时,初始化USART2(连接串口转USB模块),波特率同样设置为9600,用于PC端通信。 在主循环中,STM32F103C8T6不断检测USART1和USART2是否有数据接收。当从USART1(HC - 06)接收到数据时,将数据暂存到一个缓冲区中,然后通过USART2发送给PC端。反之,当从USART2(PC端)接收到数据时,也暂存到缓冲区,再通过USART1发送给HC - 06。这样就实现了STM32F103C8T6作为中间节点,将HC - 06PC端的数据进行转发。 硬件连接 HC - 06蓝牙模块通过串口STM32F103C8T6连接,如上所述。 程序功能(蓝牙通信部分) HC - 06在默认状态下会自动进入配对模式,等待手机或其他蓝牙设备配对。当配对成功后,它会将从蓝牙设备接收到的数据通过串口发送给STM32F103C8T6。同时,它也会将STM32F103C8T6发送过来的数据转发给已配对的蓝牙设备。在本测试程序中,主要关注其STM32F103C8T6之间的串口通信功能,确保数据能够正确地在两者之间传输。 硬件连接 通过串口
内容概要:本文详细介绍了一个基于两个单片机串行通信的电子密码锁项目。项目背景指出随着信息技术的发展,电子密码锁因其高可靠性、低成本等优势成为主流选择。项目采用主控和辅助两个单片机分别负责不同功能模块,并通过串行通信(如UART协议)实现数据交互。主控单片机处理密码输入验证、用户界面显示等,辅助单片机负责锁控制。系统还涉及多级安全防护、低功耗设计、友好的用户界面等特性。项目挑战包括确保通信稳定、提升密码验证安全性、优化电源管理和用户交互设计等。项目创新点在于双单片机协同工作、串行通信协议优化、多级安全防护以及低功耗设计。; 适合人群:对嵌入式系统开发有一定了解,特别是对单片机编程、串行通信协议、密码锁设计感兴趣的工程师或学生。; 使用场景及目标:①适用于家庭安防、商业办公、银行金融、智能酒店、医疗行业等需要高安全性的场所;②帮助开发者掌握双单片机协同工作的原理,提高系统的稳定性和安全性;③通过实际项目加深对串行通信协议的理解,掌握密码锁系统的软硬件设计方法。; 阅读建议:建议读者结合实际硬件设备进行实践操作,重点理解串行通信协议的设计实现,同时关注密码验证的安全性设计和电源管理优化。此外,可以通过提供的代码示例加深对各功能模块的理解,并尝试修改和优化代码以适应不同的应用场景。
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