Robotic Manipulation 项目使用与配置指南

Robotic Manipulation 项目使用与配置指南

manipulation Course notes for MIT manipulation class 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/manipulation

1. 项目目录结构及介绍

本项目Robotic Manipulation是基于MIT 6.421课程的开源项目，提供了机器人操纵的感知、规划和控制的相关代码。项目目录结构如下：

manipulation/
├── .github/               # GitHub 工作流和配置文件
│   └── workflows/
├── book/                  # 与课程书籍相关的文件
├── manipulation/          # 核心代码和模块
├── setup/                 # 安装和配置脚本
├── .bazelignore           # Bazel 构建系统忽略的文件
├── .bazeliskrc            # Bazelisk 配置文件
├── .bazelrc               # Bazel 配置文件
├── .editorconfig          # 编辑器配置文件
├── .gitattributes         # Git 属性文件
├── .gitignore             # Git 忽略文件
├── .gitmodules            # Git 子模块配置文件
├── .pre-commit-config.yaml # pre-commit 配置文件
├── BUILD.bazel            # Bazel 构建文件
├── LICENSE.TXT            # 许可证文件
├── MODULE.bazel.lock      # Bazel 模块锁定文件
├── README.md              # 项目说明文件
├── WORKSPACE.bazel        # Bazel 工作空间配置文件
├── environ.bzl            # 环境配置文件
├── poetry.lock            # Poetry 包管理锁定文件
├── pyproject.toml         # Python 项目配置文件
├── requirements-bazel-*.txt # Bazel 不同平台依赖文件
└── requirements.txt       # Python 依赖文件

• .github/workflows/：包含GitHub Actions工作流，用于自动化项目的一些操作，如代码检查和部署。
• book/：存放与课程书籍相关的资料和文件。
• manipulation/：存放项目的核心代码，包括机器人操纵的相关算法和实现。
• setup/：包含用于项目安装和配置的脚本。
• .bazel*、.editorconfig、.git*：各种配置文件，用于定义项目的构建过程、代码风格和版本控制。

2. 项目的启动文件介绍

项目启动文件通常是setup/目录下的脚本，这些脚本负责配置项目所需的环境和依赖。具体的启动步骤通常如下：

1. 确保安装了Bazel和Python环境。
2. 运行setup/目录下的setup.sh（或对应平台的脚本），以安装项目依赖。

cd path/to/manipulation/setup
./setup.sh

3. 项目的配置文件介绍

配置文件用于设置项目运行所需的环境变量和依赖。以下是本项目中的重要配置文件：

• environ.bzl：Bazel环境配置文件，定义了项目所需的Bazel环境变量和规则。
• pyproject.toml：Python项目配置文件，用于定义项目的依赖和构建系统。
• requirements.txt：Python依赖文件，列出了项目运行所需的Python包。

用户可能需要根据自己机器的环境和需要，对这些配置文件进行相应的调整。

以上就是Robotic Manipulation项目的目录结构、启动文件及配置文件的介绍。通过了解这些内容，用户可以更好地使用和配置本项目。

manipulation Course notes for MIT manipulation class 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/manipulation