开源项目安装与配置指南：Funny-Lidar-SLAM

开源项目安装与配置指南：Funny-Lidar-SLAM

1. 项目基础介绍

Funny-Lidar-SLAM 是一个实时的多功能激光雷达SLAM（同时定位与地图构建）软件包。它支持地图构建和定位双重功能，并且兼容多种IMU（6轴和9轴）以及激光雷达型号，如Velodyne、Livox Avia、Livox Mid 360、RoboSense、Ouster等。该项目支持多种前端方法，如LOAM、NDT、ICP等，并提供了多种融合方法，例如松耦合、卡尔曼滤波、优化方法等。它还支持多种闭环检测方法，其整体准确性和效率接近当前最先进的方法。

该项目主要使用 C++ 编程语言。

2. 项目使用的关键技术和框架

• IMU和激光雷达数据融合：通过多种方法对IMU和激光雷达数据进行融合，提高定位和地图构建的精度和鲁棒性。
• 点云注册算法：支持多种点云配准算法，如LOAM系列、优化的ICP、增量式NDT等，并可以自定义插件以扩展更多方法。
• 闭环检测：在地图构建模式中，支持基于欧氏距离和特征的闭环检测方法。
• 数据融合方法：支持松耦合、卡尔曼滤波、优化等数据融合方法。
• ROS（Robot Operating System）：利用ROS框架进行节点管理和数据交互。

3. 项目安装和配置

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 20.04 或更高版本
• ROS：ROS Noetic
• 编译器：C++17支持
• 依赖库：PCL、Eigen、CMake等（安装ROS Noetic后大多数依赖库会自动安装）

安装步骤

1. 安装必要的依赖项：

   sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libgtest-dev
   sudo apt install libeigen3-dev libspdlog-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
   

2. 克隆g2o库：

   git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
   cd g2o
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j
   sudo make install
   

3. 创建工作空间并克隆项目代码：

   mkdir -p funny_lidar_slam_ws/src
   cd funny_lidar_slam_ws/src
   git clone https://github.com/zm0612/funny_lidar_slam.git
   cd ..
   

4. 编译项目：

   catkin_make -j
   

5. 设置环境变量：

   source devel/setup.bash
   

完成以上步骤后，您的系统应该已经成功安装了Funny-Lidar-SLAM项目。接下来，您可以按照项目README中的指南进行配置和运行。

请确保在执行Mapping或Localization之前，根据需要调整配置文件，并按照项目指南进行数据的准备和闭环检测的设置。