UT Austin Villa 3D Simulation Team Base Code 使用教程

UT Austin Villa 3D Simulation Team Base Code 使用教程

utaustinvilla3d UT Austin Villa 3D simulation team base code release 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ut/utaustinvilla3d

1. 项目的目录结构及介绍

UT Austin Villa 3D simulation team base code 的目录结构如下：

utaustinvilla3d/
├── audio/                 # 音频相关代码
├── behaviors/             # 行为和技能描述代码
├── bodymodel/             # 机器人身体模型相关代码
├── cmake/                 # CMake配置文件
├── headers/               # 头文件
├── ikfast/                # 运动学逆解相关代码
├── kalman/                # 卡尔曼滤波相关代码
├── libs/                  # 库文件
├── math/                  # 数学相关代码
├── optimization/          # 优化相关代码
├── paramfiles/            # 参数文件
├── parser/                # 解析器代码
├── particlefilter/        # 粒子滤波相关代码
├── rvdraw/                # RoboViz绘图相关代码
├── scripts/               # 脚本文件
├── servercomm/            # 服务器通信相关代码
├── skills/                # 技能相关代码
├── stats/                 # 统计相关代码
├── utwalk/                # 步态相关代码
├── worldmodel/            # 世界模型相关代码
├── .gitignore             # Git忽略文件
├── AUTHORS.md             # 作者信息
├── CMakeLists.txt         # CMake配置文件
├── DOCUMENTATION.md       # 项目文档
├── Doxyfile               # Doxygen配置文件
├── LICENSE.md             # 许可证信息
├── README.md              # 项目说明
├── kill.sh                # 杀死进程脚本
├── main.cc                # 主程序文件
├── start.sh               # 启动脚本
├── start_fat_proxy.sh     # 使用fat proxy启动脚本
├── start_gazebo.sh        # 使用Gazebo启动脚本
├── start_penalty_goalie.sh# 启动守门员脚本
├── start_penalty_kicker.sh# 启动射门员脚本
├── start_simple_soccer.sh # 启动简单足球行为脚本

2. 项目的启动文件介绍

项目中的启动文件主要用于启动不同的仿真环境和机器人行为，具体如下：

• start.sh：启动完整团队仿真。
• start_penalty_kicker.sh：启动点球射门员。
• start_penalty_goalie.sh：启动点球守门员。
• start_fat_proxy.sh：使用fat proxy启动团队仿真。
• start_gazebo.sh：在Gazebo环境中启动仿真。
• start_simple_soccer.sh：启动简单的足球行为示例。
• kill.sh：用于杀死所有仿真进程。

使用示例

# 启动完整团队仿真
./start.sh <host>

# 启动点球射门员
./start_penalty_kicker.sh <host>

# 启动点球守门员
./start_penalty_goalie.sh <host>

# 使用fat proxy启动团队仿真
./start_fat_proxy.sh <host> -p <proxy_port>

# 在Gazebo环境中启动仿真
./start_gazebo.sh <host>

# 启动简单的足球行为示例
./start_simple_soccer.sh <host>

# 杀死所有仿真进程
./kill.sh

3. 项目的配置文件介绍

项目中的配置文件主要用于设置仿真环境和机器人行为的参数，具体如下：

• CMakeLists.txt：CMake配置文件，用于构建项目。
• paramfiles/：包含各种参数文件，用于配置机器人行为和仿真环境。

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是项目的构建配置文件，主要用于指定项目的编译选项和依赖库。构建项目时，需要使用CMake工具生成Makefile，然后使用make命令进行编译。

使用示例

# 生成Makefile
cmake .

# 编译项目
make

paramfiles/

paramfiles/ 目录下包含多个参数文件，用于配置机器人的行为和仿真环境。例如，步态参数、技能参数等。

示例参数文件

<!-- example.xml -->
<parameters>
  <walk>
    <speed>1.0</speed>
    <stability>0.5</stability>
  </walk>
  <kick>
    <power>2.0</power>
    <angle>45</angle>
  </kick>
</parameters>

通过以上介绍，希望你能更好地理解和使用UT Austin Villa 3D simulation team base code。更多详细信息请参考项目文档和代码注释。

utaustinvilla3d UT Austin Villa 3D simulation team base code release 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ut/utaustinvilla3d