Yale OpenHand Project - 开源机器人机械手硬件设计
【免费下载链接】openhand-hardware 
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openhand-hardware
Yale OpenHand Project 是耶鲁大学开发的开放源代码硬件项目，提供了一系列创新的机器人机械手设计文件，包括完整的CAD模型和组装指南。这些机械手设计独特，旨在推动机器人抓取和操纵技术的发展。
项目概述
该项目包含多种不同型号的机械手设计，每个型号都有其特定的应用场景和技术特点：
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Model T - 基于原始SDM Hand设计，采用四指欠驱动结构，通过浮动滑轮树实现差动耦合，适合需要适应性强抓握的应用场景。
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Model T42 - 双指双驱动器设计，既支持欠驱动自适应抓取，又能实现精细操作和在手中操纵。
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Model M2 - 多模态夹持器，采用单指欠驱动结构和模块化拇指设计库，支持多种抓取行为。
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Model VF - 变摩擦夹持器，在T42基础上增加了可变手指表面摩擦功能，能够控制接触力。
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Model O - 三指四驱动器设计，模仿商业机械手功能，支持球形抓握和强力抓握配置之间的转换。
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Stewart Hand - 基于Stewart-Gough平台并联机构原理设计，支持六自由度在手中操纵。
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Model Q - 四指四驱动器设计，具有独立的精密抓取手指和强力抓取手指，支持手指步态操纵。
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Model F3 - Model T42的改进版本，专为基于手腕摄像头的手指变形接触力估计而设计。
技术特点
创新关节设计
项目采用混合关节设计，结合了弹性关节（使用Smooth-On尿烷橡胶制造）和枢轴关节。通过混合沉积制造技术，可以创建出灵活的指节和手指垫：
完整的CAD文件
所有机械手设计都提供完整的SolidWorks文件：
- 主要结构部件（a*_handName）
- 齿轮和伺服附件部件（b*_handName）
- 手指安装部件（c*_handName）
- 可选部件（d*_handName）
模块化设计
项目采用模块化设计理念，手指、耦合部件和通用部件分别存放在不同的目录中：
/fingers- 各种手指设计/couplings- 机械手安装耦合部件/common parts- 通用机械部件
应用场景
这些机械手适用于广泛的机器人应用场景：
- 工业自动化 - 无序物品捡拾、零件装配
- 科研实验 - 抓取策略研究、操纵算法开发
- 服务机器人 - 物体抓取、精细操作
- 教育领域 - 机器人学教学、硬件开发学习
使用指南
要使用该项目，首先需要克隆仓库：
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openhand-hardware
对于简单的3D打印需求，可以直接访问对应模型的.stl文件夹获取打印文件。如需修改设计，需要使用SolidWorks软件打开相应的装配文件。
项目提供了详细的组装指南和控制代码，可以通过OpenHand官方网站获取完整文档。对于ROS用户，还提供了专门的openhand_node节点用于机械手控制。
项目优势
- 完全开源 - 所有设计文件免费提供
- 高度可定制 - 基于参数化设计，易于修改
- 技术先进 - 采用创新的混合关节技术
- 社区支持 - 拥有活跃的开发社区和持续更新
Yale OpenHand Project为机器人研究者和工程师提供了一个强大的硬件平台，无论是学术研究还是工业应用，都能从中获得可靠的技术支持。
【免费下载链接】openhand-hardware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openhand-hardware
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
