Elastic-Tracker 开源项目使用教程

Elastic-Tracker 开源项目使用教程

Elastic-Tracker Elastic Tracker: A Spatio-temporal Trajectory Planner Flexible Aerial Tracking 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/el/Elastic-Tracker

1. 项目目录结构及介绍

Elastic-Tracker 项目的目录结构如下：

Elastic-Tracker/
├── src/
│   ├── uav_simulator/
│   │   ├── local_sensing/
│   │   └── ...
│   ├── planning/
│   │   ├── launch/
│   │   └── ...
│   └── ...
├── sh_utils/
│   ├── pub_triger.sh
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── ...

目录结构介绍

• src/: 包含项目的源代码文件，主要分为 uav_simulator 和 planning 两个主要模块。
  • uav_simulator/: 无人机模拟器相关的代码，包括本地传感器的模拟。
  • planning/: 轨迹规划相关的代码，包括启动文件和配置文件。
• sh_utils/: 包含一些用于触发和控制无人机的脚本文件，如 pub_triger.sh。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件，采用 GPL-3.0 许可证。
• README.md: 项目的介绍和使用说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 src/planning/launch/ 目录下，以下是几个关键的启动文件：

• simulation1.launch: 用于启动无人机跟踪目标的模拟场景。
• simulation2.launch: 用于启动无人机跟踪目标并保证可见性的模拟场景。
• fake_target.launch: 用于启动模拟的目标对象。
• fake_car_target.launch: 用于启动模拟的移动车辆目标。
• simulation_landing.launch: 用于启动无人机降落在移动车辆上的模拟场景。

启动文件示例

<launch>
  <node pkg="planning" type="simulation1_node" name="simulation1_node" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 src/planning/config/ 目录下，以下是几个关键的配置文件：

• simulation1_params.yaml: 用于配置 simulation1.launch 中的参数，如无人机的初始位置、目标位置等。
• simulation2_params.yaml: 用于配置 simulation2.launch 中的参数，如无人机的初始位置、目标位置、可见性要求等。
• fake_target_params.yaml: 用于配置模拟目标对象的参数，如目标的初始位置、速度等。
• fake_car_target_params.yaml: 用于配置模拟移动车辆目标的参数，如车辆的初始位置、速度等。

配置文件示例

# simulation1_params.yaml
initial_position: [0.0, 0.0, 1.0]
target_position: [5.0, 5.0, 1.0]
tracking_speed: 1.0

通过以上配置文件，可以灵活调整无人机的初始状态和目标状态，以适应不同的模拟场景需求。

Elastic-Tracker Elastic Tracker: A Spatio-temporal Trajectory Planner Flexible Aerial Tracking 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/el/Elastic-Tracker