FAST-LIVO 终极安装指南：5分钟搞定LiDAR-Visual融合定位系统
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST-LIVO 项目核心功能速览
FAST-LIVO是一个革命性的激光雷达-惯性-视觉融合里程计系统，通过紧密耦合的方式实现高精度的机器人定位和建图。相比传统方法，该系统在速度和精度方面都有显著提升，特别适合实时机器人导航应用。
环境准备清单
| 组件 | 要求 | 检查方法 |
|---|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu 16.04+ | lsb_release -a |
| ROS版本 | Kinetic/Melodic | rosversion -d |
| 编译器 | GCC 7.0+ | gcc --version |
| 内存 | 4GB+ | free -h |
完整安装流程
第一步：系统环境快速配置
首先确保你的系统已安装必要的开发工具：
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake git
第二步：ROS环境一键搭建
如果你的系统尚未安装ROS，执行以下命令快速安装ROS Kinetic：
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第三步：依赖库批量安装
一次性安装所有必需的依赖库：
sudo apt install libpcl-dev libeigen3-dev libopencv-dev
第四步：核心组件源码获取
从官方镜像仓库克隆FAST-LIVO项目：
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST-LIVO.git
cd FAST-LIVO
第五步：项目编译与构建
创建构建目录并编译项目：
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
配置优化实用技巧
参数配置文件选择
根据你的传感器类型选择合适的配置文件：
- Avia激光雷达：使用
config/avia.yaml - Mid360设备：使用
config/mid360.yaml - MARS LVIG数据集：使用
config/MARS_LVIG.yaml
快速启动命令
选择对应的启动文件开始运行：
# Avia激光雷达
roslaunch fast_livo mapping_avia.launch
# Mid360设备
roslaunch fast_livo mapping_mid360.launch
常见故障排查指南
编译错误解决方案
问题1：Sophus库找不到 解决：确保已正确安装Sophus库并设置环境变量
问题2：PCL依赖缺失 解决：重新安装PCL库 sudo apt install --reinstall libpcl-dev
运行时问题处理
问题：传感器数据无法接收 解决：检查配置文件中的主题名称与实际发布主题是否一致
进阶应用场景
自定义传感器配置
编辑对应的YAML配置文件，调整以下关键参数：
lidar_topic：激光雷达数据主题imu_topic：IMU数据主题image_topic：图像数据主题
性能优化建议
- 调整点云降采样率提升处理速度
- 优化图像金字塔层级平衡精度与效率
- 合理设置滑动窗口大小控制内存使用
实用工具和资源
项目提供了多个实用工具来辅助开发和调试：
- 日志分析：查看
Log/目录下的运行日志 - 点云数据：
PCD/目录存储生成的点云地图 - 可视化配置：使用
rviz_cfg/中的配置文件快速启动RViz
通过以上步骤，你已成功搭建FAST-LIVO开发环境，可以开始探索LiDAR-Visual融合定位的无限可能！
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
