FrankaPy 项目使用教程

FrankaPy 项目使用教程

frankapyPython interface to control Franka Emika Panda Research Robot Arms.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/frankapy

1. 项目的目录结构及介绍

FrankaPy 项目的目录结构如下：

frankapy/
├── bash_scripts/
│   └── make_catkin.sh
├── catkin_ws/
│   ├── build/
│   ├── devel/
│   └── src/
├── examples/
├── scripts/
├── setup.py
└── README.md

• bash_scripts/: 包含用于编译 catkin 工作空间的脚本。
• catkin_ws/: 包含 catkin 工作空间的构建目录、开发目录和源代码目录。
• examples/: 包含示例脚本，用于演示如何使用 FrankaPy 控制机器人。
• scripts/: 包含用于重置机器人姿态的脚本。
• setup.py: 项目的安装脚本。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 bash_scripts/ 目录下，其中 start_control_pc.sh 是用于启动控制 PC 的脚本。

bash_scripts/
└── start_control_pc.sh

使用方法：

bash /bash_scripts/start_control_pc.sh -i [control-pc-name]

该脚本用于启动控制 PC，并可以指定一些额外的参数，如自定义目录等。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 catkin_ws/ 目录下，其中 devel/setup.bash 是用于设置环境变量的配置文件。

catkin_ws/
└── devel/
    └── setup.bash

使用方法：

source catkin_ws/devel/setup.bash

该配置文件用于设置环境变量，确保项目能够正确运行。

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以上是 FrankaPy 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

frankapyPython interface to control Franka Emika Panda Research Robot Arms.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/frankapy