CppRobotics 开源项目教程

CppRobotics 开源项目教程

CppRoboticscpp implementation of robotics algorithms including localization, mapping, SLAM, path planning and control项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cp/CppRobotics

1. 项目的目录结构及介绍

CppRobotics 项目的目录结构如下：

CppRobotics/
├── devcontainer/
├── include/
│   └── robotics/
├── src/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE.md
├── lookuptable.csv
└── readme.md

目录介绍

• devcontainer/: 包含开发容器配置文件。
• include/robotics/: 包含项目的头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE.md: 项目许可证文件。
• lookuptable.csv: 查找表文件。
• readme.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src/ 目录下。以下是一个典型的启动文件示例：

#include "robotics/core.h"

int main() {
    // 初始化机器人
    Robotics::init();

    // 主循环
    while (true) {
        // 执行路径规划
        Robotics::pathPlanning();

        // 执行控制算法
        Robotics::control();
    }

    return 0;
}

启动文件介绍

• #include "robotics/core.h": 包含核心头文件，提供项目的主要功能。
• Robotics::init(): 初始化机器人系统。
• Robotics::pathPlanning(): 执行路径规划算法。
• Robotics::control(): 执行控制算法。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常是 CMakeLists.txt，它定义了项目的构建过程和依赖关系。

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(CppRobotics)

# 设置 C++ 标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 包含头文件目录
include_directories(include)

# 添加源文件
file(GLOB_RECURSE SOURCES "src/*.cpp")

# 添加可执行文件
add_executable(CppRobotics ${SOURCES})

# 链接库
target_link_libraries(CppRobotics PRIVATE Eigen3)

配置文件介绍

• cmake_minimum_required(VERSION 3.10): 设置 CMake 最低版本要求。
• project(CppRobotics): 定义项目名称。
• set(CMAKE_CXX_STANDARD 11): 设置 C++ 标准为 C++11。
• include_directories(include): 包含头文件目录。
• file(GLOB_RECURSE SOURCES "src/*.cpp"): 递归查找所有源文件。
• add_executable(CppRobotics ${SOURCES}): 添加可执行文件。
• target_link_libraries(CppRobotics PRIVATE Eigen3): 链接 Eigen3 库。

以上是 CppRobotics 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用该项目。

CppRoboticscpp implementation of robotics algorithms including localization, mapping, SLAM, path planning and control项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cp/CppRobotics