【亲测免费】 ROS一键安装与使用教程

ROS一键安装与使用教程

1. 项目介绍

ros-install-one-click 是一个开源项目，旨在为机器人技术爱好者和开发者提供一套简单易用的脚本，用于一键安装和配置常见的机器人工具，包括 ROS1、ROS2、相机驱动、MoveIt 和模拟器等。通过这些脚本，用户可以快速搭建机器人开发环境，省去了手动安装和配置的繁琐过程。

2. 项目快速启动

2.1 安装 ROS1 Noetic

要安装 ROS1 Noetic，只需在终端中执行以下命令：

wget -O $HOME/ros1_noetic_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/ros1_noetic_install.sh && sudo chmod +x $HOME/ros1_noetic_install.sh && sudo bash $HOME/ros1_noetic_install.sh && rm $HOME/ros1_noetic_install.sh

2.2 安装 ROS2 Humble

要安装 ROS2 Humble，只需在终端中执行以下命令：

wget -O $HOME/ros2_humble_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/ros2_humble_install.sh && sudo chmod +x $HOME/ros2_humble_install.sh && bash $HOME/ros2_humble_install.sh && rm $HOME/ros2_humble_install.sh

2.3 安装 MoveIt

要安装 MoveIt，只需在终端中执行以下命令：

wget -O $HOME/moveit1_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/moveit1_install.sh && sudo chmod +x $HOME/moveit1_install.sh && sudo bash $HOME/moveit1_install.sh && rm $HOME/moveit1_install.sh

3. 应用案例和最佳实践

3.1 使用 ROS1 进行机器人导航

在安装了 ROS1 Noetic 后，用户可以利用 ROS 提供的导航堆栈（Navigation Stack）进行机器人导航。通过配置地图、路径规划和避障算法，用户可以实现机器人在复杂环境中的自主导航。

3.2 使用 ROS2 进行实时控制

ROS2 提供了更好的实时性能和多机器人支持。用户可以通过 ROS2 实现多个机器人之间的协同工作，例如在工厂环境中进行物料搬运和装配任务。

3.3 使用 MoveIt 进行机械臂控制

MoveIt 是一个强大的工具，用于规划和执行机械臂的运动。通过 MoveIt，用户可以轻松实现机械臂的抓取、放置和路径规划等操作。

4. 典型生态项目

4.1 Gazebo 模拟器

Gazebo 是一个开源的 3D 机器人模拟器，广泛用于 ROS 生态系统中。用户可以在 Gazebo 中创建虚拟环境，测试和验证机器人的行为和算法。

4.2 Rviz

Rviz 是 ROS 的可视化工具，用于显示传感器数据、机器人模型和路径规划结果。通过 Rviz，用户可以直观地观察机器人的状态和环境信息。

4.3 TurtleBot

TurtleBot 是一个开源的移动机器人平台，广泛用于教育和研究。通过 ROS，用户可以轻松控制 TurtleBot 进行导航、避障和地图构建等任务。

通过 ros-install-one-click 项目，用户可以快速搭建这些生态项目的开发环境，加速机器人应用的开发和部署。