Livox-SDK2 项目启动与配置教程

Livox-SDK2 项目启动与配置教程

Livox-SDK2 Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Livox-SDK2

1. 项目目录结构及介绍

Livox-SDK2 项目的主要目录结构如下所示：

Livox-SDK2/
├── bin/              # 存放编译后的可执行文件
├── build/            # 构建目录，存放编译过程中产生的文件
├── doc/              # 项目文档目录
├── include/          # 头文件目录，包含库的头文件
├── lib/              # 库文件目录，存放编译后的库文件
├── scripts/          # 脚本目录，包含项目的构建、部署脚本
├── src/              # 源代码目录，包含项目的源代码文件
├── test/             # 测试目录，包含测试代码
├── tools/            # 工具目录，可能包含一些辅助工具或示例程序
├── CMakeLists.txt    # CMake构建文件，用于配置编译过程
├── README.md         # 项目说明文件
└── ...               # 其他可能存在的目录或文件

每个目录的详细说明如下：

• bin/：存放编译后的可执行文件，如测试程序或工具程序。
• build/：构建目录，CMake和编译器在此目录中生成构建文件和执行编译过程。
• doc/：包含项目的文档，可能包括用户手册、API文档等。
• include/：头文件目录，用户应包含这些头文件来使用SDK。
• lib/：库文件目录，包含编译后的静态或动态库。
• scripts/：脚本目录，包含构建、部署和项目维护相关的脚本。
• src/：源代码目录，包含项目的核心源代码。
• test/：测试目录，包含用于验证SDK功能的测试代码。
• tools/：工具目录，可能包含一些用于开发或调试的工具或示例程序。
• CMakeLists.txt：CMake构建文件，定义了项目的构建规则和依赖。
• README.md：项目的说明文件，通常包含项目的简介、安装指南和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src/ 目录下，可能是一个或多个 .cpp 文件，例如 main.cpp。这些文件包含了程序的主要入口点 int main() 函数，以及调用 SDK 功能的核心逻辑。

启动文件的基本结构如下：

#include "livox_sdk.h"

int main() {
    // 初始化SDK
    livox_sdk_init();

    // 设置设备回调函数
    livox_set_device_callback(device_callback);

    // 主循环或逻辑处理
    while (...) {
        // 执行SDK相关操作
    }

    // 关闭SDK
    livox_sdk_deinit();

    return 0;
}

在 main.cpp 文件中，开发者需要初始化 SDK，设置回调函数，实现主循环逻辑，以及最后确保正确地关闭 SDK。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常是 CMakeLists.txt，它用于定义项目的构建过程，包括编译选项、依赖库、源文件列表等。

以下是一个简化版的 CMakeLists.txt 配置文件示例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

# 设置项目名称和版本
project(Livox-SDK2 VERSION 1.0.0)

# 设置C++标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 查找系统中的库
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

# 定义库的源文件
add_library(livox_sdk
  src/livox_sdk.cpp
)

# 设置库的链接目标
target_link_libraries(livox_sdk
  ${catkin_LIBRARIES}
)

# 安装规则
install(TARGETS livox_sdk
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
)

# 添加测试
catkin_add_gtest(livox_sdk_test test/test_livox_sdk.cpp)

# 设置测试链接库
target_link_libraries(livox_sdk_test
  ${catkin_LIBRARIES}
  livox_sdk
)

在 CMakeLists.txt 文件中，开发者可以配置项目的编译选项，指定需要编译的源文件，以及链接所需的库文件。此外，还可以定义安装规则和测试用例。

Livox-SDK2 Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Livox-SDK2