Kimera-VIO-ROS：实时视觉定位与建图的开源ROS包装器

Kimera-VIO-ROS：实时视觉定位与建图的开源ROS包装器

Kimera-VIO-ROS ROS wrapper for Kimera-VIO 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/Kimera-VIO-ROS

Kimera-VIO-ROS 是一个基于ROS（Robot Operating System）的开源项目，它为Kimera VIO（Visual Inertial Odometry）提供了一个ROS包装器。该项目主要使用C++编程语言，同时辅以Python和Shell脚本进行构建和配置。

项目基础介绍

Kimera-VIO-ROS 是一个实时视觉定位与建图（SLAM）系统，它利用相机和IMU（惯性测量单元）数据来实现高精度的定位和三维地图重建。这个系统特别适用于机器人、无人机和其他需要实时导航和地图构建的自动化系统。

核心功能

• 视觉惯性里程计：结合相机图像和IMU数据，实现实时的位姿估计。
• 三维地图重建：构建 textured 3D mesh，为机器人提供丰富的环境信息。
• ROS集成：通过ROS包装器，方便与ROS生态中的其他工具和库集成。
• 支持Euroc数据集：可以直接处理Euroc数据集，方便进行算法验证和测试。
• 可视化工具：支持RViz可视化，方便用户直观地查看定位和建图结果。

最近更新的功能

• 改进的相机参数解析：支持通过ROS的camera_info主题来解析相机参数，提高了系统的灵活性。
• 重启服务：增加了rosservice来重启Kimera VIO节点，方便在处理多个数据集时进行快速切换。
• 稠密深度估计：通过集成OpenCV的StereoBM算法，支持稠密深度估计，增加了系统的功能性和实用性。

该项目持续更新，不断优化性能和添加新功能，为用户提供了一个强大而灵活的视觉定位与建图工具。

Kimera-VIO-ROS ROS wrapper for Kimera-VIO 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/Kimera-VIO-ROS