Franka ROS Interface 项目教程

Franka ROS Interface 项目教程

franka_ros_interfaceA ROS/Python API for controlling and managing the Franka Emika Panda robot (real and simulated).项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/franka_ros_interface

1. 项目的目录结构及介绍

Franka ROS Interface 项目的目录结构如下：

franka_ros_interface/
├── cmake/
├── franka_common/
│   └── franka_core_msgs/
├── franka_interface/
├── franka_moveit/
├── franka_ros_controllers/
├── franka_ros_interface/
├── franka_tools/
├── github/
│   └── workflows/
├── assets/
├── .gitignore
├── .travis.yml
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── NOTICE
├── README.md
└── franka.sh

目录介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• franka_common/: 包含 franka_core_msgs，用于消息定义。
• franka_interface/: 包含与 Franka Emika Panda 机器人接口相关的代码。
• franka_moveit/: 包含与 MoveIt 相关的代码。
• franka_ros_controllers/: 包含自定义的 ROS 控制器。
• franka_ros_interface/: 项目的主要代码目录。
• franka_tools/: 包含各种工具类和接口。
• github/: 包含 GitHub 工作流配置文件。
• assets/: 包含项目资源文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• .travis.yml: Travis CI 配置文件。
• CMakeLists.txt: CMake 项目配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• NOTICE: 项目声明文件。
• README.md: 项目说明文档。
• franka.sh: 项目启动脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 franka.sh，它是一个 shell 脚本，用于启动 Franka ROS Interface。

franka.sh 内容简介

#!/bin/bash

# 启动 Franka ROS Interface
roslaunch franka_ros_interface franka_control.launch robot_ip:=<robot_ip> load_gripper:=<true/false>

• roslaunch: 用于启动 ROS 节点。
• franka_ros_interface: 包名。
• franka_control.launch: 启动文件名。
• robot_ip: 机器人的 IP 地址。
• load_gripper: 是否加载夹爪控制器。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 franka_ros_interface/config/ 目录下，包括以下文件：

• controllers.yaml: 定义了控制器的配置。
• franka_control.yaml: 定义了 Franka 控制器的配置。
• joint_limits.yaml: 定义了关节限制。
• motion_planning.yaml: 定义了运动规划的配置。

配置文件内容简介

controllers.yaml

controller_list:
  - name: position_joint_trajectory_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - panda_joint1
      - panda_joint2
      - panda_joint3
      - panda_joint4
      - panda_joint5
      - panda_joint6
      - panda_joint7

franka_control.yaml

franka_control:
  robot_ip: <robot_ip>
  load_gripper: <true/false>

joint_limits.yaml

joint_limits:
  panda_joint1:
    min_position: -2.8973
    max_position: 2.8973
  panda_joint2:
    min_position: -1.7628
    max_position: 1.7628
  ...

motion_planning.yaml

motion_planning:
  planning_plugin: "ompl_interface/OMPLPlanner"
  request_adapters: "default_planner_request_adapters/AddTimeParameterization default_planner_request_adapters/FixWorkspaceBounds default_planner_request_adapters/Fix

franka_ros_interfaceA ROS/Python API for controlling and managing the Franka Emika Panda robot (real and simulated).项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/franka_ros_interface