wheel_legged_genesis 的安装和配置教程

wheel_legged_genesis 的安装和配置教程

wheel_legged_genesis Reinforcement learning of wheel-legged robots based on Genesis 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/wheel_legged_genesis

1. 项目基础介绍

wheel_legged_genesis 是一个开源项目，旨在提供一种轮式和腿式机器人混合运动机构的解决方案。该项目通过模拟和生成控制算法，帮助开发者在机器人领域实现更多创新应用。该项目主要使用 C++ 编程语言进行开发。

2. 项目使用的关键技术和框架

• C++：作为主要编程语言，用于实现项目的核心功能。
• ROS（Robot Operating System）：机器人操作系统，为机器人应用提供软件框架。
• Gazebo：一个开源的3D机器人模拟器，用于模拟机器人行为和性能。
• Eigen：一个高级的C++库，用于线性代数、矩阵和向量运算，优化和控制算法的实现。

3. 项目安装和配置的准备工作及详细步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• Ubuntu 18.04 或更高版本的操作系统。
• 安装有 ROS Melodic Morenia 或更高版本的 ROS。
• 安装有 Gazebo 9.0 或更高版本。

安装步骤

步骤一：安装依赖项

打开终端，执行以下命令来安装项目所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher
sudo apt-get install -y gazebo9

步骤二：克隆项目仓库

在您的工作空间目录下，使用以下命令克隆项目仓库：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Albusgive/wheel_legged_genesis.git

步骤三：编译项目

回到工作空间目录，编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

步骤四：设置环境变量

在终端中，设置环境变量以确保能够访问项目：

source devel/setup.bash

步骤五：运行示例

在终端中，运行以下命令来启动一个示例模拟：

roslaunch wheel_legged_genesis demo.launch

按照以上步骤操作，您应该能够成功安装和配置 wheel_legged_genesis 项目，并运行示例模拟。如果遇到任何问题，请查阅项目文档或向社区寻求帮助。

wheel_legged_genesis Reinforcement learning of wheel-legged robots based on Genesis 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/wheel_legged_genesis