ROS Tutorials 项目教程

ROS Tutorials 项目教程

ros_tutorialsROS Tutorials for beginner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rost/ros_tutorials

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

ros_tutorials/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── roscpp_tutorials
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── scripts
│   │   ├── listener
│   │   └── talker
│   └── src
│       ├── listener.cpp
│       └── talker.cpp
├── rospy_tutorials
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── scripts
│   │   ├── add_two_ints_client
│   │   ├── add_two_ints_server
│   │   ├── listener
│   │   └── talker
│   └── src
│       ├── add_two_ints_client.py
│       ├── add_two_ints_server.py
│       ├── listener.py
│       └── talker.py
└── turtlesim
    ├── CMakeLists.txt
    ├── images
    │   ├── background.png
    │   ├── turtle.png
    │   └── turtlesim.png
    ├── include
    │   └── turtlesim
    │       ├── color_tree.h
    │       ├── draw_shape.h
    │       ├── mimic.h
    │       ├── turtle.h
    │       └── turtlesim.h
    ├── package.xml
    ├── src
    │   ├── color_tree.cpp
    │   ├── draw_shape.cpp
    │   ├── mimic.cpp
    │   ├── turtle.cpp
    │   └── turtlesim.cpp
    └── srv
        ├── Kill.srv
        ├── Pose.srv
        ├── SetPen.srv
        ├── Spawn.srv
        └── TeleportAbsolute.srv

介绍

• roscpp_tutorials：包含使用 C++ 编写的 ROS 教程示例。
• rospy_tutorials：包含使用 Python 编写的 ROS 教程示例。
• turtlesim：一个简单的模拟器，用于演示 ROS 的基本功能。

2. 项目的启动文件介绍

roscpp_tutorials

• talker：发布消息的节点。
• listener：订阅消息的节点。

rospy_tutorials

• talker：发布消息的节点。
• listener：订阅消息的节点。
• add_two_ints_client：请求服务的客户端。
• add_two_ints_server：提供服务的节点。

turtlesim

• turtlesim_node：启动 turtlesim 模拟器的节点。
• turtle_teleop_key：通过键盘控制 turtle 移动的节点。

3. 项目的配置文件介绍

package.xml

每个包都包含一个 package.xml 文件，用于定义包的元数据，如名称、版本、依赖等。

CMakeLists.txt

每个包都包含一个 CMakeLists.txt 文件，用于定义构建系统如何编译和链接代码。

示例

roscpp_tutorials/package.xml

<package>
  <name>roscpp_tutorials</name>
  <version>0.10.2</version>
  <description>
    Tutorials for roscpp.
  </description>
  <maintainer email="dthomas@osrfoundation.org">Dirk Thomas</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

roscpp_tutorials/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(roscpp_tutorials)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES roscpp_tutorials
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

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