ASAP项目使用教程

ASAP项目使用教程

ASAP 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/asap3/ASAP

1. 项目的目录结构及介绍

ASAP（Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills）项目的目录结构如下：

• imgs/：存放项目相关的图片文件。
• isaac_utils/：包含了Isaac Gym相关的工具和依赖。
• .gitignore：指定Git应该忽略的文件和目录。
• LICENSE：项目的MIT许可证文件。
• README.md：项目的说明文档。
• setup.py：项目的安装脚本。

每个目录和文件的具体作用都在下文中有详细说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要是通过humanoidverse/train_agent.py脚本来进行的。这个脚本负责启动训练过程，它是项目的主要入口点。以下是一个基本的启动命令：

python humanoidverse/train_agent.py

在训练脚本中，你可以通过不同的参数来配置训练环境，例如选择不同的模拟器（如Isaac Gym）、实验类型（如locomotion）、奖励设置、机器人模型、地形以及观测设置等。

3. 项目的配置文件介绍

ASAP项目使用Hydra框架进行配置管理，它允许用户通过命令行参数来灵活地配置实验。配置文件通常以.yaml为后缀，它们定义了实验的各个方面，包括但不限于：

• simulator：选择的模拟器类型。
• exp：实验的类型，比如运动跟踪或者行走。
• domain_rand：是否启用环境随机化。
• rewards：奖励函数的配置。
• robot：机器人的配置，包括模型和动作文件。
• terrain：地形配置。
• obs：观测空间的配置。

配置文件可以嵌套，这意味着可以在一个主配置文件中引用其他配置文件，从而实现更细粒度的控制。

以下是一个配置文件的示例：

simulator: isaacgym
exp: locomotion
domain_rand: NO_domain_rand
rewards:
  locomotion:
    reward_g1_locomotion: ...
robot:
  g1_29dof_anneal_23dof: ...
terrain: terrain_locomotion_plane
obs: loco/leggedloco_obs_singlestep_withlinvel

用户可以根据自己的需要修改这些配置文件，以改变实验设置。配置文件的具体内容通常会根据实验的需求而有所不同。

ASAP 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/asap3/ASAP