【免费下载】 你只有一次规划：YOPO自动驾驶规划器介绍与使用

你只有一次规划：YOPO自动驾驶规划器介绍与使用

1. 项目介绍

YOPO（You Only Plan Once）是一个基于学习的自动驾驶规划器，适用于障碍物密集环境的自主导航。该项目将感知与建图、前端路径搜索和后端优化等传统方法的多个阶段整合到一个单一的网络中。YOPO通过采用一组运动原语作为锚点来覆盖搜索空间，并预测原语的偏移量和分数，以进行进一步的优化。

2. 项目快速启动

环境准备

• 确保已安装ROS、CUDA和Conda等基本依赖项。
• 安装必要的库：

  sudo apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
  build-essential \
  cmake \
  libzmqpp-dev \
  libopencv-dev \
  libpcl-dev
  

克隆代码

git clone git@github.com:TJU-Aerial-Robotics/YOPO.git

配置环境变量

echo "export FLIGHTMARE_PATH=~/YOPO" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装Unity Flightmare

• 下载Flightmare Standalone，解压后放入flightrender文件夹。

创建Conda虚拟环境

conda create --name yopo python=3.8
conda activate yopo
conda install pytorch==2.4.1 torchvision==0.19.1 torchaudio==2.4.1 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia
pip install opencv-python gym==0.21.0 stable-baselines3==1.5.0 scipy==1.10.1 scikit-build==0.18.1 ruamel-yaml==0.17.21 numpy==1.22.3 tensorboard==2.8.0 empy catkin_pkg

构建flightlib

conda activate yopo
cd YOPO/flightlib/build
cmake ..
make -j8
pip install .

配置Python路径

echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/YOPO/flightpolicy" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

数据采集

cd ~/YOPO/run
conda activate yopo
python data_collection_simulation.py

训练策略

cd ~/YOPO/run
conda activate yopo
python run_yopo.py --train=1

测试策略

cd ~/YOPO/run
conda activate yopo
python run_yopo.py --train=0 --render=1 --trial=1 --epoch=0 --iter=0 --supervised=0

3. 应用案例和最佳实践

• 使用YOPO进行无人机自主导航规划。
• 集成YOPO到现有的无人机控制系统中，实现端到端的自动驾驶。

4. 典型生态项目

• Flightmare: 一个用于无人机模拟的开源模拟器。
• Fast Planner: 一个用于无人机路径规划的ROS包。

以上是YOPO项目的简介和快速启动指南。希望这能帮助您快速上手并开始使用YOPO项目。