velo2cam_calibration 项目使用教程

velo2cam_calibration 项目使用教程

velo2cam_calibration Automatic Extrinsic Calibration Method for LiDAR and Camera Sensor Setups. ROS Package. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ve/velo2cam_calibration

1. 项目目录结构及介绍

velo2cam_calibration/
├── cfg/
├── include/
├── launch/
├── msg/
├── screenshots/
├── src/
├── .gitignore
├── CITATION.cff
├── CMakeLists.txt
├── HOWTO.md
├── LICENSE.md
├── README.md
└── package.xml

目录结构介绍

• cfg/: 配置文件目录，包含项目的配置文件。
• include/: 头文件目录，包含项目的头文件。
• launch/: 启动文件目录，包含项目的启动文件。
• msg/: 消息文件目录，包含项目自定义的消息类型。
• screenshots/: 截图目录，包含项目相关的截图。
• src/: 源代码目录，包含项目的源代码文件。
• .gitignore: Git忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被Git管理。
• CITATION.cff: 引用文件，用于学术引用。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件，用于项目的构建。
• HOWTO.md: 使用指南文件，包含项目的详细使用说明。
• LICENSE.md: 许可证文件，包含项目的许可证信息。
• README.md: 项目介绍文件，包含项目的概述和基本信息。
• package.xml: ROS包描述文件，包含项目的依赖和元数据。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件位于 launch/ 目录下，以下是一些关键的启动文件：

2.1 laser_pattern.launch

该启动文件用于启动激光雷达模式下的标定节点。它会订阅激光雷达的点云数据，并发布标定目标的圆心位置。

<launch>
  <node pkg="velo2cam_calibration" type="laser_pattern" name="laser_pattern" output="screen">
    <param name="cloud_topic" value="/rslidar_points" />
  </node>
</launch>

2.2 stereo_pattern.launch

该启动文件用于启动立体相机模式下的标定节点。它会订阅立体相机的点云数据，并发布标定目标的圆心位置。

<launch>
  <node pkg="velo2cam_calibration" type="stereo_pattern" name="stereo_pattern" output="screen">
    <param name="camera_name" value="camera" />
    <param name="image_topic" value="image_raw" />
  </node>
</launch>

2.3 velo2cam_calibration.launch

该启动文件用于启动激光雷达和相机的外参标定节点。它会订阅激光雷达和相机的标定数据，并进行外参标定。

<launch>
  <node pkg="velo2cam_calibration" type="velo2cam_calibration" name="velo2cam_calibration" output="screen">
    <param name="sensor1_type" value="lidar" />
    <param name="sensor2_type" value="camera" />
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 cfg/ 目录下，以下是一些关键的配置文件：

3.1 calibration_target.yaml

该配置文件定义了标定目标的参数，包括标定板的尺寸、圆心的位置等。

target_size: 1.0  # 标定板的尺寸
circle_centers:  # 圆心的位置
  - [0.0, 0.0, 0.0]
  - [1.0, 0.0, 0.0]
  - [0.0, 1.0, 0.0]
  - [1.0, 1.0, 0.0]

3.2 sensor_config.yaml

该配置文件定义了传感器（激光雷达和相机）的参数，包括传感器的类型、主题名称等。

sensors:
  - type: lidar
    topic: /rslidar_points
  - type: camera
    topic: /camera/image_raw

通过以上配置文件，用户可以根据实际需求调整标定参数和传感器配置，以适应不同的应用场景。

velo2cam_calibration Automatic Extrinsic Calibration Method for LiDAR and Camera Sensor Setups. ROS Package. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ve/velo2cam_calibration