Swarm-Formation 项目推荐
1. 项目基础介绍和主要编程语言
Swarm-Formation 是由浙江大学FAST实验室开发的一个分布式集群轨迹优化框架，专注于在密集环境中实现集群飞行。该项目主要使用 C++ 作为主要的编程语言，同时也涉及 Python、CMake、Cuda 和 C 等其他编程语言。
2. 项目核心功能
Swarm-Formation 的核心功能包括：
- 分布式集群轨迹优化：提供了一个基于图论的成本函数，能够有效描述机器人之间的交互拓扑，并量化三维集群的相似距离。
- 空间-时间优化框架：通过联合成本函数，综合考虑集群相似性、障碍物避让和动态可行性，使集群机器人能够在保持集群形态的同时避开障碍物。
- 自主集群导航系统：实现了在密集环境中完全自主的大规模集群飞行，具备完整的集群导航系统。
3. 项目最近更新的功能
Swarm-Formation 最近更新的功能包括：
- 2022年5月9日：增加了通过 Rviz 中的 "2D Nav Goal" 发布目标点的接口，用于集群飞行导航。
- 2022年4月12日：发布了一个分布式集群飞行优化框架，并提供了一个在随机森林地图中进行正六边形集群导航的示例。
这些更新进一步增强了项目的实用性和开发友好性，使得开发者能够更方便地进行集群飞行控制和优化。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
