断网也能搞定！Jetson Nano无网络环境安装librealsense全攻略
【免费下载链接】librealsense Intel® RealSense™ SDK 
项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense
在嵌入式开发中，Jetson Nano搭配Intel RealSense摄像头实现深度感知时，常常面临无网络环境下的安装难题。本文基于官方文档doc/installation_jetson.md，提供完整的离线安装方案，包含环境准备、依赖处理、源码编译全流程，帮助开发者避开网络依赖陷阱，快速部署深度视觉应用。
环境准备与依赖清单
硬件与系统要求
Jetson Nano需运行L4T 32.7.1（JetPack 4.6）或更高版本系统，建议使用16GB以上SD卡以确保足够空间。RealSense设备推荐D435i或D455型号，通过USB 3.0接口连接以保证传输带宽。
离线依赖包准备
提前在有网络环境下载以下依赖包，保存至U盘中备用：
- 基础编译工具：
build-essential cmake git - 系统依赖：
libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev - Python环境：
python3-dev python3-pip
可通过另一台Ubuntu设备使用apt download命令批量获取deb包，例如：
mkdir -p offline_pkgs && cd offline_pkgs
apt download build-essential cmake git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev python3-dev python3-pip
内核补丁与驱动配置
离线内核模块编译
Jetson Nano的L4T内核需要应用RealSense专用补丁以支持深度流格式。提前在有网络环境下载内核源码与补丁脚本：
- 克隆项目仓库：
git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense - 进入脚本目录：
cd librealsense/scripts - 下载L4T内核补丁脚本：
wget https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense/raw/master/scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh
将整个项目目录复制到Jetson Nano后，执行内核补丁脚本：
cd librealsense/scripts
chmod +x patch-realsense-ubuntu-L4T.sh
sudo ./patch-realsense-ubuntu-L4T.sh
脚本需30-40分钟完成内核模块编译，过程中需保持设备供电稳定
UDEV规则配置
内核补丁完成后，需配置USB设备权限规则。通过本地文件执行以下操作：
cd librealsense/config
sudo cp 99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
该规则文件位于项目config/99-realsense-libusb.rules，确保RealSense设备能被普通用户访问。
源码编译与安装
编译librealsense SDK
在项目根目录执行离线编译流程：
mkdir -p build && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true
make -j4 # 使用4线程编译，避免内存溢出
sudo make install
关键编译选项说明：
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=true：启用用户态USB后端，无需内核驱动-DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true：生成pyrealsense2模块-DBUILD_EXAMPLES=true：编译示例程序用于功能验证
Python绑定安装
编译完成后，手动安装pyrealsense2模块：
cd librealsense/build/wrappers/python
sudo python3 setup.py install
验证安装结果：
python3 -c "import pyrealsense2 as rs; print(rs.__version__)"
成功输出版本号即表示安装正常。
功能验证与问题排查
工具测试
运行SDK自带工具验证设备连接：
realsense-viewer
若无法启动图形界面，可使用命令行工具测试深度流：
rs-enumerate-devices
rs-depth
工具源码位于tools/realsense-viewer/和tools/enumerate-devices/。
常见问题解决
- USB设备无法识别：检查config/99-realsense-libusb.rules权限，确保文件所有者为root:root
- 编译内存溢出：使用
make -j2减少并行任务数 - Python导入错误：确认编译时Python路径正确，可通过
cmake -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 ..指定
离线部署最佳实践
制作离线安装包
在已完成安装的Jetson设备上，使用dpkg-repack工具将已安装的librealsense相关包打包，以便在其他设备快速部署：
sudo apt install dpkg-repack
dpkg-repack librealsense2-utils librealsense2-dev
项目结构与资源
- 官方文档：doc/installation_jetson.md
- 示例代码：examples/python/
- 脚本工具：scripts/setup_udev_rules.sh
通过本文方法，可在完全无网络环境下完成Jetson Nano与RealSense设备的集成。建议将所有离线资源整理为项目镜像，通过SD卡克隆方式快速部署多台设备。后续开发可参考examples/python/align_depth2color.py实现深度图与彩色图对齐等基础功能。
【免费下载链接】librealsense Intel® RealSense™ SDK 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
