终极免费URDF可视化工具：轻松预览机器人3D模型

终极免费URDF可视化工具：轻松预览机器人3D模型

【免费下载链接】urdf-viz 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/urdf-viz

想要在浏览器中直观地查看和操作机器人3D模型吗？Urdf-Viz正是您需要的完美解决方案！这个基于Rust语言开发的强大工具，让您无需安装复杂的ROS环境，就能直接可视化和交互URDF（通用机器人描述格式）文件。

Urdf-Viz支持多种流行的机器人模型，包括工业机器人、服务机器人等，通过简洁的图形界面提供完整的3D预览体验。无论您是机器人初学者还是专业开发者，都能快速上手使用。

一键启动方法：快速上手指南

安装方式选择

Urdf-Viz提供多种安装方式，满足不同用户的需求：

使用cargo安装（推荐给Rust用户）

cargo install urdf-viz

下载预编译二进制文件 直接从发布页面下载适用于macOS、Linux和Windows的预编译版本，开箱即用。

通过Homebrew安装

brew install openrr/tap/urdf-viz

快速使用方法

安装完成后，只需一个简单的命令即可启动可视化界面：

urdf-viz 您的URDF文件.urdf

工具还支持直接使用xacro文件，系统会自动进行格式转换：

urdf-viz XACRO文件.urdf.xacro

HSR服务机器人模型展示

核心功能详解：让机器人可视化变得简单

实时交互控制

在Urdf-Viz的图形界面中，您可以通过键盘和鼠标轻松操控模型：

• 模型重载：按l键重新从文件加载URDF
• 显示模式切换：按c键在碰撞模型和视觉模式间切换
• 关节控制：
  • 使用上/下方向键设置关节角度
  • Ctrl + 拖动直接调整关节位置
  • 按o和p键切换要控制的关节

Sawyer工业机器人模型

逆向运动学支持

Urdf-Viz内置了逆向运动学功能，让您能够：

• Shift + 拖动：在Y和Z轴上进行逆向运动学操作
• Shift + Ctrl + 拖动：在X和Z轴上进行操作
• 按,或.键切换逆向运动学的移动目标

Nextage机器人正面视图

最佳配置方案：Web接口集成

Urdf-Viz提供了强大的Web I/O接口，默认端口为7777，您可以通过HTTP/JSON进行关节角度的设置和获取。

设置关节角度示例

curl -H "Content-type: application/json" -X POST -d '{
  "names": ["关节1", "关节2"],
  "positions": [0.5, -0.1]
}' http://127.0.0.1:7777/set_joint_positions

PR2研究机器人完整模型

多平台支持：随时随地使用

Urdf-Viz的跨平台特性让您可以在任何设备上使用：

• 桌面端：完整的3D可视化界面
• Web端：通过WASM技术在浏览器中运行
• 移动端：适配各种屏幕尺寸

Pepper人形机器人详细结构

实际应用场景

教育与培训

对于机器人学的学生和教师，Urdf-Viz是理想的教学工具，无需安装庞大ROS环境即可展示机器人结构。

设计验证

机械工程师可以快速预览和验证URDF模型，检查机器人结构是否正确，避免实际硬件构建中的错误。

远程协作

开发团队可以通过分享URL来展示和讨论机器人设计，实现高效的远程协作。

UBR1移动机器人平台

技术优势

Urdf-Viz基于Rust语言开发，具有以下显著优势：

• 高性能：Rust的零成本抽象确保流畅的3D渲染
• 内存安全：无段错误和数据竞争
• 跨平台：一次编写，到处运行

Thormang3仿人机器人模型

无论您是刚开始接触机器人技术，还是经验丰富的专业开发者，Urdf-Viz都能为您提供直观、高效的URDF模型可视化体验。立即开始使用，让机器人设计变得更加简单直观！

【免费下载链接】urdf-viz 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/urdf-viz