Cartographer 项目使用教程

Cartographer 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Cartographer 项目的目录结构如下：

cartographer/
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── README.rst
├── RELEASING.rst
├── WORKSPACE
├── azure-pipelines.yml
├── cartographer-config.cmake.in
├── package.xml
├── src/
│   └── cartographer/
│       ├── common/
│       ├── io/
│       ├── mapping/
│       ├── sensor/
│       ├── transform/
│       └── ...
├── scripts/
│   └── ...
└── ...

目录结构介绍

• Dockerfile: 用于构建 Docker 容器的文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.rst: 项目的基本介绍和使用说明。
• RELEASING.rst: 发布项目的相关说明。
• WORKSPACE: Bazel 工作区文件。
• azure-pipelines.yml: Azure 管道配置文件。
• cartographer-config.cmake.in: CMake 配置文件模板。
• package.xml: ROS 包的元数据文件。
• src/: 项目的主要源代码目录。
  • cartographer/: Cartographer 的核心代码。
    • common/: 通用工具和辅助函数。
    • io/: 输入输出相关代码。
    • mapping/: 地图构建相关代码。
    • sensor/: 传感器数据处理相关代码。
    • transform/: 坐标变换相关代码。
• scripts/: 一些辅助脚本。

2. 项目的启动文件介绍

Cartographer 项目的启动文件主要位于 scripts/ 目录下，用于启动 SLAM 进程和其他辅助任务。

启动文件示例

• run_cartographer.sh: 启动 Cartographer 的脚本。
• launch_demo.launch: 用于启动演示的 ROS 启动文件。

启动文件介绍

• run_cartographer.sh: 该脚本用于配置和启动 Cartographer 进程，通常需要指定传感器数据源和其他配置参数。
• launch_demo.launch: 该文件是一个 ROS 启动文件，用于启动 Cartographer 的演示实例，包括传感器数据的订阅和地图的发布。

3. 项目的配置文件介绍

Cartographer 项目的配置文件主要用于定义 SLAM 算法的参数和传感器配置。

配置文件示例

• cartographer.lua: Cartographer 的主要配置文件。
• sensor_config.yaml: 传感器配置文件。

配置文件介绍

• cartographer.lua: 该文件包含了 Cartographer 的算法参数和传感器配置，如地图分辨率、扫描匹配参数等。
• sensor_config.yaml: 该文件定义了传感器的类型、数据格式和数据源路径等。

以上是 Cartographer 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 Cartographer 项目。