Bench2Drive 使用教程

Bench2Drive 使用教程

Bench2Drive Closed-loop multi-ability evaluation of end-to-end autonomous driving algorithms Bench2Drive 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/be/Bench2Drive

1. 项目介绍

Bench2Drive 是由 Thinklab-SJTU 开发的一个基于 CARLA 模拟器的端到端自动驾驶基准测试项目。该项目旨在提供一个公平、统一的平台,用于评估不同自动驾驶算法的性能。通过精心设计的场景和评分机制,Bench2Drive 能帮助研究人员和开发者更好地理解和改进他们的自动驾驶系统。

2. 项目快速启动

环境搭建

首先,确保你的系统中已经安装了 CARLA 0.9.15 版本。如果没有安装,可以通过以下命令安装:

mkdir carla
cd carla
wget https://carla-releases.s3.us-east-005.backblazeb2.com/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz
tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz
cd

接着,导入额外的地图资源:

wget https://carla-releases.s3.us-east-005.backblazeb2.com/Linux/AdditionalMaps_0.9.15.tar.gz
cd ..
&& bash ImportAssets.sh

设置环境变量:

export CARLA_ROOT=YOUR_CARLA_PATH
echo "
$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.15-py3.7-linux-x86_64.egg
" >> YOUR_CONDA_PATH/envs/YOUR_CONDA_ENV_NAME/lib/python3.7/site-packages/carla.pth

下载 Bench2Drive 数据集

你可以从 HuggingFace 或 Baidu Cloud 下载数据集。以下是从 HuggingFace 下载 Base 集的命令:

huggingface-cli download --repo-type dataset --resume-download rethinklab/Bench2Drive --local-dir Bench2Drive-Base

运行示例

将你的代理代码添加到 leaderboard/team_code/your_agent.py,并将模型文件夹链接到 Bench2Drive 目录下。然后,运行以下命令进行评估:

bash leaderboard/scripts/run_evaluation_debug.sh

或者,使用多进程多 GPU 进行并行评估:

bash leaderboard/scripts/run_evaluation_multi_uniad.sh

3. 应用案例和最佳实践

  • 数据集使用:使用 Bench2Drive 提供的 Mini、Base 和 Full 数据集进行模型的训练和测试。
  • 性能评估:通过项目提供的评分工具,对自动驾驶算法的驾驶分数、成功率、驾驶效率和驾驶平滑度进行评估。
  • 调试工具:使用项目提供的可视化工具生成视频,帮助调试和优化自动驾驶算法。

4. 典型生态项目

Bench2Drive 作为自动驾驶领域的基准测试项目,可以与以下生态项目结合使用:

  • CARLA:一个开源的自动驾驶模拟器,用于创建虚拟驾驶环境。
  • TensorFlowPyTorch:流行的深度学习框架,用于构建和训练自动驾驶模型。
  • ROS:机器人操作系统,用于集成和测试自动驾驶算法。

以上是 Bench2Drive 的使用教程,希望对你有所帮助。

Bench2Drive Closed-loop multi-ability evaluation of end-to-end autonomous driving algorithms Bench2Drive 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/be/Bench2Drive

创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

### 关于 UVM 测试的方法学实例教程 #### 什么是UVM? Universal Verification Methodology (UVM) 是一种基于SystemVerilog 的验证库和方法论,旨在提高设计验证效率并降低复杂度。该框架提供了丰富的类库来构建可重用的测试平台组件[^2]。 #### 创建基本的UVM环境 为了创建一个基础的UVM测试环境,通常需要以下几个部分: - **Testbench Top Module**: 定义顶层模块,用于连接DUT(被测设备)和其他仿真模型。 - **Interface(s)**: 描述信号协议接口,便于不同组件之间的通信交互[^1]. - **Agent Components**: - `Driver`: 将事务转换成总线周期发送给DUT. - `Monitor`: 观察实际硬件行为并将它们转化为高层抽象表示形式即事务. - `Sequencer`: 控制序列执行顺序以及参数传递. - **Scoreboard**: 对比预期结果与实际输出以判断正确与否. - **Environment Class**: 组织上述所有元素形成统一的整体结构. - **Tests Classes**: 编写具体场景下的激励生成逻辑并通过配置文件指定运行条件. 以下是简化版代码片段展示如何设置这些组件: ```systemverilog // Interface definition interface my_if(input bit clk); logic rst_n; endinterface : my_if // Driver class implementation class my_driver extends uvm_driver #(my_transaction); virtual my_if vif; task run_phase(uvm_phase phase); forever begin seq_item_port.get_next_item(req); // Get next item from sequencer drive_transfer(req); // Drive transaction onto DUT interface seq_item_port.item_done(); // Signal completion back to sequencer end endtask function void build_phase(uvm_phase phase); super.build_phase(phase); if (!uvm_config_db#(virtual my_if)::get(this, "", "vif", vif)) `uvm_fatal("NOVIF",{"virtual interface must be set for:", get_full_name(), ".vif"}) endfunction task drive_transfer(my_transaction tr); @(posedge vif.clk iff !vif.rst_n); /* Implement driving mechanism here */ endtask endclass : my_driver ``` 此段落展示了驱动器的基本操作流程及其生命周期管理方式[^4]. 对于更复杂的项目,则可能涉及到更多高级特性如factory override、phase机制等概念的应用[^5].
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